%Pacejka‘89輪胎模型認為輪胎在垂直、側向方向上是線性的、阻尼為常量
%這在側向加速度常見范圍≤0.4g，側偏角≤5°的情景下對常規輪胎具有很高的擬合精度
%這個公式里沒有考慮地面摩擦系數的影響
%%
Fz=5;%垂直載荷，單位：KN
%Longitudinal?Force（pure?longitudinal?slip）??
%input:slip?ratio?s?
s=linspace（-202040）;???????????????????????%-20~20插值40個，生成滑移率橫坐標
%*************longitudinal?coefficients*******************************%
b0=2.37272;
b1=-9.46;
b2=1490;
b3=130;
b4=276;
b5=0.0886;
b6=0.00402;
b7=-0.0615;
b8=1.2;
b9=0.0299;
b10=-0.176;
%**********parameters?*********************%
Cx=b0;%曲線形狀因子
Dx=b1*Fz^2+b2*Fz;%曲線巔因子
BCDx=（b3*Fz^2+b4*Fz）*exp（-b5*Fz）;%縱向力零點處的縱向剛度
Bx=BCDx/（Cx*Dx）;%剛度因子
Shx=b9*Fz+b10;%曲線的水平方向漂移
kx=s+Shx;%輸入變量X1
Svx=0;%%曲線的垂直方向漂移
Ex=b6*Fz^2+b7*Fz+b8;%曲線的曲率因子
Fx=Dx*sin（Cx*atan（Bx*kx-Ex*（Bx*kx-atan（Bx*kx））））+Svx;?%縱向力的計算公式

figure?（1）;
plot（sFx）

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????3916??2014-05-30?10:20??第2章\Chapter2_3_Pacejka89_Tyremodel.m

?????文件???????4528??2014-05-30?10:20??第3章\chapter3_3_3.m

?????文件???????1767??2014-05-30?10:20??第3章\chapter3_4_3.m

?????文件????????631??2014-05-30?10:20??第3章\Chapter_3_5_3\Func_Alpha_Pos.m

?????文件????????873??2014-05-30?10:20??第3章\Chapter_3_5_3\Func_CircularReferenceTrajGenerate.m

?????文件????????128??2014-05-30?10:20??第3章\Chapter_3_5_3\Func_Theta_Pos.m

?????文件????????838??2014-05-30?10:20??第3章\Chapter_3_5_3\Func_VehicleKineticModule_Euler.m

?????文件???????3502??2014-05-30?10:20??第3章\Chapter_3_5_3\LQR_1.m

?????文件???????6639??2014-05-30?10:20??第4章\chapter4_4_3.m

?????文件???????1462??2014-05-30?10:20??第5章\chapter5_1_1.m

?????文件??????12503??2014-05-30?10:20??第5章\chapter5_2_2.m

?????文件???????9536??2014-05-30?10:20??第6章\chapter6_2_4.m

?????文件??????14496??2014-05-30?10:20??第6章\Chapter6_3.m

?????文件??????32121??2014-05-30?10:20??第6章\Chapter6_4_3.mdl

?????文件?????????68??2014-05-30?10:20??第6章\說明.txt

?????目錄??????????0??2014-05-30?13:51??第3章\Chapter_3_5_3

?????目錄??????????0??2014-05-30?13:51??第2章

?????目錄??????????0??2014-05-30?13:51??第3章

?????目錄??????????0??2014-05-30?13:51??第4章

?????目錄??????????0??2014-05-30?13:51??第5章

?????目錄??????????0??2014-05-30?13:51??第6章

-----------?---------??----------?-----??----

????????????????93008????????????????????21