#include?“pixy.h“
#include?“timer.h“
#include?“string.h“
#include?“main.h“
/***********************STM32F4XX?UART1中斷處理函數******************************/
//思想:
//接收40個有效數據
//在其中找包頭55aa，55aa，
//找到后有效數據更新Pixy_Color_Inf結構體

//注意：
//1.串口接收包碼流如下：
//??????????包頭?????55?AA?55（56）?AA
//????????和校驗?????xx?xx
//??????顏色代號?????xx?xx
//?????????X坐標?????xx?xx
//?????????Y坐標?????xx?xx
//?????????width?????xx?xx
//????????height?????xx?xx
//????CC模式角度?????xx?xx

//2.組成16bit的兩個8bit先發送的高位
//??后發送的低位
/*******************************END*********************************************/
Pixy_Color?Pixy_Color_Inf;//結構體例化
Pixy_Color?Pixy_Color_Inf_FIFO[8];?//經過均值濾波的數據


void?PIXY_get_all_redball（void）;
typedef?struct?refresh_time
{
	u32?last_time;//
	u32?cur_time;??//
	s32?time_interval;??//
}refresh_time;

refresh_time?Pixy_color_refresh_time[8];
//顏色數據更新的時間，如果場時間沒更新將數據置零


#define??PIXY_FIFO_length?11????//取十個數據做平均值則長度為11


u16?PIXY_FIFO[7][4][PIXY_FIFO_length]?=?{0};?//pixy讀出的坐標和寬高FIFO


//u8?Raw_Data[40];//原始數據大包，為解串準備
//u8?counter;//計數用


void?pixy_data_receive2（uint16_t?USART_Data）
{
		static?u8?Raw_Data[40];//原始數據大包，為解串準備
		static?u8?counter;//計數用
		static?u8?receive_flag=0;?//flag=1?說明已經接收到幀頭

	
		if（USART_Data==?0x55?&&?receive_flag==0?&&?counter!=2）??//接收到枕頭而且?之前沒有接收到幀頭
		{
			
			Raw_Data[0]=0x55;
			counter=1;
		}
		
		else?if（counter==1?&&?USART_Data==0xaa?&&?receive_flag==0）
		{
			Raw_Data[1]=0xaa;
			counter=2;
		}
		
		else?if（counter==2?&&?USART_Data==0x55?&&?receive_flag==0）
		{
			Raw_Data[2]=0x55;
			counter=3;
		}		

		else?if（?counter==3?&&?USART_Data==0xaa?&&?receive_flag==0）
		{
			Raw_Data[3]=0xaa;
			counter=4;
			receive_flag==1;?//接受到幀頭的狀態?，下面繼續接收數據

		}
		
		else?if（counter>=4）
		{
			
			Raw_Data[counter]?=?USART_Data;
			counter++;
			if（counter==15）
			{
				receive_flag==0;??
				
				Pixy_Color_Inf.Pixy_Color_Sig????=?Raw_Data[+6]??+?Raw_Data[+7]*256;
				Pixy_Color_Inf.Pixy_Color_PosX???=?Raw_Data[8]??+?Raw_Data[9]*256;
				Pixy_Color_Inf.Pixy_Color_PosY???=?Raw_Data[10]?+?Raw_Data[11]*256;
				Pixy_Color_Inf.Pixy_Color_Width??=?Raw_Data[12]?+?Raw_Data[13]*256;
				Pixy_Color_Inf.Pixy_Color_Height?=?Raw_Data[14]?+?Raw_Data[15]*256;
				PIXY_DATA_to_FIFO（）;
				get_pixy_fresh_time（）;
			
			
			}
			
		}
		
		else?
		{
			counter=0;
			
			receive_flag=0;
		
		}
		
		




}

void?pixy_data_receive（uint16_t?USART_Data）//Pixy_Uart_ReadData
{
		

		static?u8?Raw_Data[40];//原始數據大包，為解串準備
		static?u8?counter;//計數用
		Raw_Data[counter]?=?USART_Data;
		counter++;
		if（counter?==?35）
		{
			??counter=0;//重新回數組頭
				int?i;
				for（i=0;i<40;i++）//計算更新一次坐標
				{
					if（（Raw_Data[i]?==?0x55）&&（Raw_Data[i+1]?==?0xaa）&&（Raw_Data[i+2]?==?0x55）&&（Raw_Data[i+3]?==?0xaa））
						{
							//4.5校驗不用舍去
							Pixy_Color_Inf.Pixy_Color_Sig????=?Raw_Data[i+6]??+?Raw_Data[i+7]*256;
							Pixy_Color_Inf.Pixy_Color_PosX???=?Raw_

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2017-08-04?23:15??Pixy資料\
?????文件??????463597??2014-07-20?21:19??Pixy資料\10_Some?Tips?on?Generating?color?signatures.pdf
?????文件?????1011384??2014-07-20?21:11??Pixy資料\11_Teach?Pixy?an?object.pdf
?????文件?????1605534??2014-07-20?21:18??Pixy資料\12_Using?Color?Codes.pdf
?????文件?????1148087??2015-09-02?09:21??Pixy資料\1_Hooking?up?Pixy?to?a?Microcontroller?like?an?Arduino.pdf
?????文件??????245611??2014-07-20?21:15??Pixy資料\2_Hooking?up?Pixy?to?a?Raspberry.pdf
?????文件??????356805??2014-07-20?21:12??Pixy資料\3_Install?PixyMon?on?Windows.pdf
?????文件?????1327204??2014-07-20?21:13??Pixy資料\4_Introduction?and?Background.pdf
?????文件??????642280??2015-09-02?12:55??Pixy資料\5_Pixy?Serial?Protocol.pdf
?????文件??????196416??2015-09-02?16:05??Pixy資料\6_Pixymon?Configuration?Parameters.pdf
?????文件??????195035??2014-07-20?21:20??Pixy資料\7_Port?Pinouts.pdf
?????文件??????427651??2014-07-20?21:17??Pixy資料\8_Powering?Pixy.pdf
?????文件??????701615??2015-09-03?00:59??Pixy資料\9_Run?the?Pantilt?Demo.pdf
?????文件?????1942282??2014-07-17?19:49??Pixy資料\PixyMon_mac-1.0.2beta.dmg
?????文件?????1250387??2015-09-21?23:33??Pixy資料\Pixy與RaspBerry?Pi溝通.docx
?????文件????????8877??2014-06-23?22:28??Pixy資料\arduino_pixy-0.1.3.zip
?????文件??????261249??2014-07-17?19:44??Pixy資料\firmware-1.0.2beta?.hex
?????文件?????2321805??2015-09-10?19:55??Pixy資料\pixy-pet-robot-color-vision-follower-using-pixycam.pdf
?????文件????????9247??2017-08-02?23:19??Pixy資料\pixy.c
?????文件?????????927??2017-08-02?23:19??Pixy資料\pixy.h
?????目錄???????????0??2017-08-02?23:20??Pixy資料\pixymon-1.0.2beta\
?????文件????????1192??2014-07-09?04:06??Pixy資料\pixymon-1.0.2beta\README.linux
?????文件?????????842??2014-07-09?04:06??Pixy資料\pixymon-1.0.2beta\README.mac
?????文件?????????668??2014-07-09?04:06??Pixy資料\pixymon-1.0.2beta\README.windows
?????文件?????????641??2014-07-09?04:06??Pixy資料\pixymon-1.0.2beta\buildpixymon.sh
?????文件?????????189??2014-07-09?04:06??Pixy資料\pixymon-1.0.2beta\pixy.rules
?????目錄???????????0??2017-08-02?23:20??Pixy資料\pixymon-1.0.2beta\src\
?????目錄???????????0??2017-08-02?23:20??Pixy資料\pixymon-1.0.2beta\src\common\
?????文件???????16631??2014-07-09?04:06??Pixy資料\pixymon-1.0.2beta\src\common\blob.cpp
?????文件???????11467??2014-07-09?04:06??Pixy資料\pixymon-1.0.2beta\src\common\blob.h
?????文件???????28356??2014-07-09?04:06??Pixy資料\pixymon-1.0.2beta\src\common\blobs.cpp
............此處省略100個文件信息