#include?“control.h“	
#include?“filter.h“	
??/**************************************************************************
作者：平衡小車之家
我的淘寶小店：http://shop114407458.taobao.com/
**************************************************************************/
int?TIM1_UP_IRQHandler（void）??
{????
	if（TIM1->SR&0X0001）//5ms定時中斷
	{???
		??TIM1->SR&=~（1<<0）;???????????????????????????????????????//===清除定時器1中斷標志位		?

			Get_Angle（Way_Angle）;????????????????????????????????????//===更新姿態	
		
	}???????	
	?return?0;	??
}?

/**************************************************************************
函數功能：獲取角度
入口參數：獲取角度的算法?1：無??2：卡爾曼?3：互補濾波
返回??值：無
**************************************************************************/
void?Get_Angle（u8?way）
{?
	????float?Accel_YAccel_XAccel_ZGyro_Y;
	????if（way==1）??????????????????????????????????????//DMP沒有涉及到嚴格的時序問題，在主函數讀取
			{	
			}			
??????else
??????{
			Gyro_Y=（I2C_ReadOneByte（devAddrMPU6050_RA_GYRO_YOUT_H）<<8）+I2C_ReadOneByte（devAddrMPU6050_RA_GYRO_YOUT_L）;????//讀取Y軸陀螺儀
			Accel_Z=（I2C_ReadOneByte（devAddrMPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_H）<<8）+I2C_ReadOneByte（devAddrMPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_L）;????//讀取Z軸陀螺儀
		??Accel_X=（I2C_ReadOneByte（devAddrMPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H）<<8）+I2C_ReadOneByte（devAddrMPU6050_RA_ACCEL_XOUT_L）;?//讀取X軸加速度記
	?		if（Gyro_Y>32768）??Gyro_Y-=65536;?????//數據類型轉換??也可通過short強制類型轉換
			if（Accel_Z>32768）??Accel_Z-=65536;?????//數據類型轉換
	??	if（Accel_X>32768）?Accel_X-=65536;????//數據類型轉換
	???	Accel_Y=atan2（Accel_XAccel_Z）*180/PI;?????????????????//計算與地面的夾角	
		??Gyro_Y=Gyro_Y/16.4;????????????????????????????????????//陀螺儀量程轉換	
??????if（Way_Angle==2）		??	Kalman_Filter（Accel_Y-Gyro_Y）;//卡爾曼濾波	
			else?if（Way_Angle==3）???Yijielvbo（Accel_Y-Gyro_Y）;????//互補濾波
	????Angle_Balance=angle;???????????????????????????????????//更新平衡傾角
	??	}
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2017-09-27?17:05??MPU6050姿態解算STM32源碼（卡爾曼濾波）\
?????目錄???????????0??2017-09-18?15:52??MPU6050姿態解算STM32源碼（卡爾曼濾波）\BALANCE\
?????目錄???????????0??2017-07-05?14:45??MPU6050姿態解算STM32源碼（卡爾曼濾波）\BALANCE\CONTROL\
?????文件????????1997??2015-08-14?22:03??MPU6050姿態解算STM32源碼（卡爾曼濾波）\BALANCE\CONTROL\control.c
?????文件?????????375??2015-08-14?21:35??MPU6050姿態解算STM32源碼（卡爾曼濾波）\BALANCE\CONTROL\control.h
?????目錄???????????0??2017-07-05?14:45??MPU6050姿態解算STM32源碼（卡爾曼濾波）\BALANCE\DMP\
?????文件???????19342??2012-12-14?11:16??MPU6050姿態解算STM32源碼（卡爾曼濾波）\BALANCE\DMP\dmpKey.h
?????文件????????6765??2012-12-14?11:16??MPU6050姿態解算STM32源碼（卡爾曼濾波）\BALANCE\DMP\dmpmap.h
?????文件???????84104??2015-07-09?14:05??MPU6050姿態解算STM32源碼（卡爾曼濾波）\BALANCE\DMP\inv_mpu.c
?????文件????????4335??2015-07-09?14:05??MPU6050姿態解算STM32源碼（卡爾曼濾波）\BALANCE\DMP\inv_mpu.h
?????文件???????57839??2015-07-09?14:05??MPU6050姿態解算STM32源碼（卡爾曼濾波）\BALANCE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.c
?????文件????????3386??2015-07-09?14:05??MPU6050姿態解算STM32源碼（卡爾曼濾波）\BALANCE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.h
?????目錄???????????0??2017-07-05?14:45??MPU6050姿態解算STM32源碼（卡爾曼濾波）\BALANCE\DataScope_DP\
?????文件????????2891??2015-07-09?14:05??MPU6050姿態解算STM32源碼（卡爾曼濾波）\BALANCE\DataScope_DP\DataScope_DP.C
?????文件?????????586??2015-07-09?14:05??MPU6050姿態解算STM32源碼（卡爾曼濾波）\BALANCE\DataScope_DP\DataScope_DP.h
?????目錄???????????0??2017-07-05?14:45??MPU6050姿態解算STM32源碼（卡爾曼濾波）\BALANCE\MPU6050\
?????文件???????11370??2015-08-14?21:55??MPU6050姿態解算STM32源碼（卡爾曼濾波）\BALANCE\MPU6050\MPU6050.c
?????文件???????14792??2015-08-14?21:48??MPU6050姿態解算STM32源碼（卡爾曼濾波）\BALANCE\MPU6050\mpu6050.h
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?????文件????????2108??2015-07-09?14:05??MPU6050姿態解算STM32源碼（卡爾曼濾波）\BALANCE\filter\filter.c
?????文件?????????399??2015-07-09?14:05??MPU6050姿態解算STM32源碼（卡爾曼濾波）\BALANCE\filter\filter.h
?????目錄???????????0??2017-07-05?14:45??MPU6050姿態解算STM32源碼（卡爾曼濾波）\BALANCE\show\
?????文件????????3809??2015-07-14?12:11??MPU6050姿態解算STM32源碼（卡爾曼濾波）\BALANCE\show\show.c
?????文件?????????332??2015-07-09?14:05??MPU6050姿態解算STM32源碼（卡爾曼濾波）\BALANCE\show\show.h
?????目錄???????????0??2017-07-05?14:45??MPU6050姿態解算STM32源碼（卡爾曼濾波）\HARDWARE\
?????目錄???????????0??2017-07-05?14:45??MPU6050姿態解算STM32源碼（卡爾曼濾波）\HARDWARE\IIC\
?????文件???????10557??2015-07-09?14:05??MPU6050姿態解算STM32源碼（卡爾曼濾波）\HARDWARE\IIC\IOI2C.c
?????文件????????3119??2015-07-09?14:05??MPU6050姿態解算STM32源碼（卡爾曼濾波）\HARDWARE\IIC\IOI2C.h
?????目錄???????????0??2017-07-05?14:45??MPU6050姿態解算STM32源碼（卡爾曼濾波）\HARDWARE\TIMER\
?????文件?????????608??2015-08-14?21:38??MPU6050姿態解算STM32源碼（卡爾曼濾波）\HARDWARE\TIMER\timer.c
?????文件?????????114??2015-06-25?10:44??MPU6050姿態解算STM32源碼（卡爾曼濾波）\HARDWARE\TIMER\timer.h
............此處省略115個文件信息