本文主要研究基于機器視覺和深度學習的目標識別與定位，為傳統工業機器人加 入視覺系統，實時監測加工對象的信息，應用機器視覺和深度學習的理論與方法對這 些信息進行處理，提高機器人的智能化水平。實驗平臺為本實驗組搭建的基于機器視 覺的六自由度機械臂控制系統，如圖 1.1 所示。系統主要包括雙目攝像機、六自由度 機械臂、攝像機標定及測量子系統、機械臂控制子系統以及目標識別與定位子系統。 雙目攝像機由兩個相同配置的 CCD 相機組成，充當機器人的眼睛；六自由度機械臂 充當機器人的手臂，移動抓取物體；目標識別與定位系統安裝在一臺帶有 GPU 的服 務器上，提供圖像目標檢測的接口服務；攝像機標定及測量系統采集視場圖像，將圖 像提交到目標識別與定位系統，根據其返回的物體分類信息及定位信息，計算物體三 維坐標，控制機械臂移動并抓取目標。