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資源簡介

本文主要研究基于機器視覺和深度學習的目標識別與定位,為傳統工業機器人加 入視覺系統,實時監測加工對象的信息,應用機器視覺和深度學習的理論與方法對這 些信息進行處理,提高機器人的智能化水平。實驗平臺為本實驗組搭建的基于機器視 覺的六自由度機械臂控制系統,如圖 1.1 所示。系統主要包括雙目攝像機、六自由度 機械臂、攝像機標定及測量子系統、機械臂控制子系統以及目標識別與定位子系統。 雙目攝像機由兩個相同配置的 CCD 相機組成,充當機器人的眼睛;六自由度機械臂 充當機器人的手臂,移動抓取物體;目標識別與定位系統安裝在一臺帶有 GPU 的服 務器上,提供圖像目標檢測的接口服務;攝像機標定及測量系統采集視場圖像,將圖 像提交到目標識別與定位系統,根據其返回的物體分類信息及定位信息,計算物體三 維坐標,控制機械臂移動并抓取目標。

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