資源簡介
基于A-Star(A*)算法的機器人路徑規劃,如果下載后有問題請及時與我私信或者留言。
代碼片段和文件信息
%%下載地圖并初始化參數
figure(1)
mapOriginal=imbinarize(imread(‘Maps/a_map11.bmp‘));?%從bmp文件讀取地圖
resolutionX=100;
resolutionY=100;
mapResized=imresize(mapOriginal[resolutionX?resolutionY]);
map=mapResized;?
%連接矩陣-定義機器人可允許的動作
conn=[1?1?1;
??????1?2?1;
??????1?1?1];
display_process=true;?%顯示節點的處理
%?增加一個單位像素的邊界——考慮到機器人的大小
for?i=1:size(mapResized1)
????for?j=1:size(mapResized2)
????????if?mapResized(ij)==0
????????????if?i-1>=1?map(i-1j)=0;?end
????????????if?j-1>=1?map(ij-1)=0;?end
????????????if?i+1<=size(map1)?map(i+1j)=0;?end
????????????if?j+1<=size(map2)?map(ij+1)=0;?end
????????????if?i-1>=1?&&?j-1>=1?map(i-1j-1)=0;?end
????????????if?i-1>=1?&&?j+1<=size(map2)?map(i-1j+1)=0;?end
????????????if?i+1<=size(map1)?&&?j-1>=1?map(i+1j-1)=0;?end
????????????if?i+1<=size(map1)?
?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件???????4112??2018-10-21?18:57??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\a_star.m
?????文件????????492??2018-10-13?13:32??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\checkPath.m
?????文件????????241??2018-10-13?13:31??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\feasiblePoint.m
?????文件?????????56??2018-10-13?13:32??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\heuristic.m
?????文件?????????49??2018-10-13?13:32??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\historic.m
?????文件?????251078??2016-11-28?22:46??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\Maps\a_map1.bmp
?????文件????1049654??2018-10-18?09:49??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\Maps\a_map11.bmp
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?????文件????1049654??2018-10-13?14:14??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\Maps\a_map6.bmp
?????文件????1049654??2018-10-13?15:07??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\Maps\a_map7.bmp
?????文件?????533878??2018-10-13?18:34??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\Maps\a_map8.bmp
?????文件?????533878??2018-10-15?14:28??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\Maps\a_map9.bmp
?????文件?????308346??2016-11-28?22:46??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\Maps\map1.bmp
?????文件????????362??2016-11-28?22:46??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\README.md
?????目錄??????????0??2018-10-18?09:47??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\Maps
?????目錄??????????0??2018-10-21?19:44??基于A-Star算法的機器人路徑規劃
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