%%下載地圖并初始化參數
figure（1）
mapOriginal=imbinarize（imread（‘Maps/a_map11.bmp‘））;?%從bmp文件讀取地圖

resolutionX=100;
resolutionY=100;

mapResized=imresize（mapOriginal[resolutionX?resolutionY]）;
map=mapResized;?

%連接矩陣-定義機器人可允許的動作
conn=[1?1?1;
??????1?2?1;
??????1?1?1];

display_process=true;?%顯示節點的處理

%?增加一個單位像素的邊界——考慮到機器人的大小
for?i=1:size（mapResized1）
????for?j=1:size（mapResized2）
????????if?mapResized（ij）==0
????????????if?i-1>=1?map（i-1j）=0;?end
????????????if?j-1>=1?map（ij-1）=0;?end
????????????if?i+1<=size（map1）?map（i+1j）=0;?end
????????????if?j+1<=size（map2）?map（ij+1）=0;?end
????????????if?i-1>=1?&&?j-1>=1?map（i-1j-1）=0;?end
????????????if?i-1>=1?&&?j+1<=size（map2）?map（i-1j+1）=0;?end
????????????if?i+1<=size（map1）?&&?j-1>=1?map（i+1j-1）=0;?end
????????????if?i+1<=size（map1）?

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????4112??2018-10-21?18:57??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\a_star.m

?????文件????????492??2018-10-13?13:32??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\checkPath.m

?????文件????????241??2018-10-13?13:31??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\feasiblePoint.m

?????文件?????????56??2018-10-13?13:32??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\heuristic.m

?????文件?????????49??2018-10-13?13:32??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\historic.m

?????文件?????251078??2016-11-28?22:46??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\Maps\a_map1.bmp

?????文件????1049654??2018-10-18?09:49??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\Maps\a_map11.bmp

?????文件?????251078??2016-11-28?22:46??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\Maps\a_map2.bmp

?????文件?????251078??2016-11-28?22:46??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\Maps\a_map3.bmp

?????文件?????251078??2016-11-28?22:46??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\Maps\a_map4.bmp

?????文件?????251078??2016-11-28?22:46??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\Maps\a_map5.bmp

?????文件????1049654??2018-10-13?14:14??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\Maps\a_map6.bmp

?????文件????1049654??2018-10-13?15:07??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\Maps\a_map7.bmp

?????文件?????533878??2018-10-13?18:34??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\Maps\a_map8.bmp

?????文件?????533878??2018-10-15?14:28??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\Maps\a_map9.bmp

?????文件?????308346??2016-11-28?22:46??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\Maps\map1.bmp

?????文件????????362??2016-11-28?22:46??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\README.md

?????目錄??????????0??2018-10-18?09:47??基于A-Star算法的機器人路徑規劃\Maps

?????目錄??????????0??2018-10-21?19:44??基于A-Star算法的機器人路徑規劃

-----------?---------??----------?-----??----

??????????????5785766????????????????????19