此資源是演示程序，但內部已將核心代碼嵌入我已將代碼寫入程序中，需要的同行們可以下載。 ------------------------------------------------------------ 周五的時間總是美好的，今天也將自己制作的演示程序收官了。這篇文章是上一篇文章的繼續，向大家介紹一下如何使用循環坐標下降（cyclic coordinate decent，CCD）算法來求解反向運動學問題。 注意到了沒有？我們要解決的問題屬于剛體運動學范疇，所以一切涉及到形變的因素都不用考慮，因此我們既可以使用四元數和一個向量表示骨骼的位置和平移，也可以將兩者結合起來使用一個矩陣表示骨骼的所有變換。學過計算機圖形學的同學都知道，旋轉分量和平移分量是互不影響的，所以可以簡單地分別將旋轉和平移疊加來表示累次旋轉和累次平移。