#include
#include?

#define?uint?unsigned?int?
#define?uchar?unsigned?char?
sbit?den=P3^6;
sbit?an1=P2^4;
sbit?an2=P2^5;
sbit?an3=P2^6;
sbit?an4=P2^7;

#define?left?P0_0
#define?right?P0_1
#define?go?P0_2
#define?back?P0_3
#define?stop?P0_4

#define?leftdata?0x41
#define?rightdata?0x44
#define?godata?0x57
#define?backdata?0x53
#define?stopdata?0x45

unsigned?char?abflag1;

#define??RX??P1_0
#define??TX??P1_1
unsigned?int??time=0;
unsigned?int??timer=0;
unsigned?char?posit=0;
unsigned?long?S=0;
bit??????flag?=0;
unsigned?char?const?discode[]?={?0xC00xF90xA40xB00x990x920x820xF80x800x900xBF0xff/*-*/};
unsigned?char?const?positon[3]={?0xfe0xfd0xfb};
unsigned?char?disbuff[4]	???={?0000};

#define?Left_moto_go??????{?P1_4=1P1_5=0;?}??????//左邊兩個電機向前走
#define?Left_moto_back????{?P1_4=0P1_5=1;?}?	??//左邊兩個電機向后轉
#define?Left_moto_Stop????{?P1_4=0P1_5=0;?}??????//左邊兩個電機停轉?????????????????????
#define?Right_moto_go?????{?P1_6=1P1_7=0;?}	??//右邊兩個電機向前走
#define?Right_moto_back???{?P1_6=0P1_7=1;?}	??//右邊兩個電機向前走
#define?Right_moto_Stop???{?P1_6=0P1_7=0;?}	??//右邊兩個電機停轉???
sbit?Left_led_1=P3^2;?
sbit?Right_led_1=P3^3?;
sbit?Left_led_2=P1^2;?
sbit?Right_led_2=P1^3;?

void?delayms（uint?ms）;

void?Display（void）				?//掃描數碼管
	{
	?if（posit==0）
	?{P0=（discode[disbuff[posit]]）&0x7f;}
	?else
	?{P0=discode[disbuff[posit]];}
	??P2=positon[posit];

	??if（++posit>=3）
	??posit=0;
	}
?????
void??run（void）
????{
	?Left_moto_go?;
	?Right_moto_go?;
????}?

void?Conut（void）
	{
	?time=TH0*256+TL0;
	?TH0=0;
	?TL0=0;
	
	?S=（time*1.7）/100;?????//算出來是CM
	?if（（S>=700）||flag==1）?//超出測量范圍顯示“-“
	?{	?
	??flag=0;
	??disbuff[0]=10;	???//“-“
	??disbuff[1]=10;	???//“-“
	??disbuff[2]=10;	???//“-“
	?}
	?else
	?{
	??disbuff[0]=S%1000/100;
	??disbuff[1]=S%1000%100/10;
	??disbuff[2]=S%1000%10?%10;
	?}
	}

?????void?zd0（）?interrupt?1?		?//T0中斷用來計數器溢出超過測距范圍
??{
????flag=1;							?//中斷溢出標志
??}

???void??zd3（）??interrupt?3?		?//T1中斷用來掃描數碼管和計800MS啟動模塊
??{
	?TH1=0xf8;
	?TL1=0x30;
	?Display（）;
	?timer++;
	?if（timer>=400）
	?{
	??timer=0;
	??TX=1;			????????????????//800MS??啟動一次模塊
	??_nop_（）;?
	??_nop_（）;?
	??_nop_（）;?
	??_nop_（）;?
	??_nop_（）;?
	??_nop_（）;?
	??_nop_（）;?
	??_nop_（）;?
	??_nop_（）;?
	??_nop_（）;?
	??_nop_（）;?
	??_nop_（）;?
	??_nop_（）;?
	??_nop_（）;?
	??_nop_（）;?
	??_nop_（）;?
	??_nop_（）;
	??_nop_（）;?
	??_nop_（）;?
	??_nop_（）;?
	??_nop_（）;
	??TX=0;
	?}?
??}

	void?serial（）?interrupt?4?//中斷法
	{
	flag1=1;
	b=SBUF;
	RI=0;//中斷標志
	}

void?main（）
{?	??????
		??while（1）
		??{
		??	if（an1==0）
			???{????
			????den=0;
		??		delayms（50）;
				den=1;
				delayms（50）;
			????TMOD=0x11;		???//設T0為方式1，GATE=1；
				TH0=0;
				TL0=0;??????????
				TH1=0xf8;		???//2MS定時
				TL1=0x30;
				ET0=1;?????????????//允許T0中斷
				ET1=1;			???//允許T1中斷
				TR1=1;			???//開啟定時器
				EA=1;			???//開啟總中斷
				
				while（1）
				{
				?while（

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
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?????文件???????6631??2014-01-13?20:55??多功能小車?單片機\Car.c

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?????文件????1033358??2012-05-10?16:26??多功能小車?單片機\論文\流程圖、結構圖\總體流程圖.bmp

?????文件??????37888??2012-05-10?16:26??多功能小車?單片機\論文\流程圖、結構圖\總體流程圖.doc

?????文件??????41472??2012-05-10?18:59??多功能小車?單片機\論文\流程圖、結構圖\總體結構圖.doc

?????文件????1017018??2012-05-10?14:09??多功能小車?單片機\論文\流程圖、結構圖\超聲波測距.bmp

?????文件????1115862??2012-05-10?14:10??多功能小車?單片機\論文\流程圖、結構圖\避障.bmp

?????文件????1446822??2012-05-07?20:23??多功能小車?單片機\論文\原理圖、PCB\PCB?3D效果.bmp

?????文件????1511022??2012-05-07?20:15??多功能小車?單片機\論文\原理圖、PCB\PCB彩圖.bmp

?????文件?????775595??2012-05-07?20:18??多功能小車?單片機\論文\原理圖、PCB\processor.pdf

?????文件??????33764??2012-05-07?10:10??多功能小車?單片機\參考圖片\參考圖片\共陽極數碼管尺寸.jpg

?????文件??????23364??2012-05-07?10:01??多功能小車?單片機\參考圖片\參考圖片\數碼管驅動電路.gif

?????文件?????501923??2012-05-09?14:35??多功能小車?單片機\使用硬件\L293N.pdf

?????文件????1016320??2012-05-10?09:46??多功能小車?單片機\使用硬件\四路紅外傳感器.doc

?????文件????1589248??2012-05-10?10:39??多功能小車?單片機\使用硬件\小車底盤.doc

?????文件?????185344??2012-05-10?22:18??多功能小車?單片機\使用硬件\紅外釋熱傳感器.doc

?????文件??????79360??2012-05-09?21:44??多功能小車?單片機\使用硬件\超聲波模塊.doc

?????文件??????79872??2012-05-10?10:35??多功能小車?單片機\使用硬件\金屬探測.doc

?????文件?????382976??2012-05-10?10:33??多功能小車?單片機\使用硬件\驅動模塊.doc

?????目錄??????????0??2014-01-13?21:03??多功能小車?單片機\論文\流程圖、結構圖

?????目錄??????????0??2014-01-13?21:03??多功能小車?單片機\論文\原理圖、PCB

?????目錄??????????0??2014-01-13?21:03??多功能小車?單片機\參考圖片\參考圖片

?????目錄??????????0??2014-01-13?21:03??多功能小車?單片機\論文

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?????目錄??????????0??2014-01-13?21:03??多功能小車?單片機\使用硬件

?????目錄??????????0??2014-01-13?21:03??多功能小車?單片機

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