文提出了一種將主動(dòng)后輪轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)力分配（ARS+D/BFD）結(jié)合起來的分層聯(lián)合控制算法。上層控制中利用滑模控制器生成所需的后輪轉(zhuǎn)向角和外部橫擺力矩。在下層控制器中，設(shè)計(jì)了考慮驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)執(zhí)行器和輪胎力約束的控制分配算法，以將期望的橫擺力矩分配給四個(gè)車輪。為此，定義了一個(gè)包含若干個(gè)等式和不等式的約束優(yōu)化問題，并對(duì)其進(jìn)行了解析求解。最后，計(jì)算機(jī)仿真結(jié)果表明，所提出的分層控制方案能夠?qū)嵸|(zhì)性增強(qiáng)處理性能和穩(wěn)定性。此外，提出并分析了ARS+D/BFD與AFS+D/BFD（主動(dòng)前轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)力分配）之間的比較。