內容簡介 本書由射影幾何、矩陣與張量、模型估計三個部分組成，它們是三維計算機視覺所涉及到 的基本數學理論與方法。I. 射影幾何學是三維計算機視覺的數學理論基礎，是從事計算機視覺 研究所必備的數學知識。本書著重介紹射影幾何學和它在視覺中的應用，主要內容包括：平面 與空間射影幾何，攝像機幾何，兩視點幾何，自標定技術和三維重構理論。II. 矩陣與張量是描 述和解決計算機視覺問題的必要數學工具，視覺領域研究人員都應該掌握這門數學。本書著重 介紹與視覺有關的矩陣、張量理論與它的應用，主要內容包括：矩陣分解，矩陣分析，張量代 數，運動與結構，多視點張量。III. 模型估計是三維計算機視覺的基本問題，通常涉及到變換或 某種數學量的估計。本書著重介紹與視覺估計有關的數學理論與方法，主要內容包括：迭代優 化理論，參數估計理論，視覺估計的代數方法、幾何方法、魯棒方法和貝葉斯方法。上述三部 分涉及的數學內容是相對獨立的，但三維計算機視覺將它們組成一個有機的整體。通過閱讀本 書，讀者能掌握三維計算機視覺中的基本數學內容與方法，增強數學素養、提高分析和解決視 覺問題的數學能力。