論文：Stanford Doggo: An Open-Source, Quasi-Direct-Drive Quadruped 。這篇論文展示了 Stanford Doggo，它是一種準直接驅動（quasi-direct-drive）的四足機器人，具有很強的動態運動能力。該機器人能媲美或超過當前最優多足機器人的一般性能指標。且在垂直跳躍靈敏度上，即以平均垂直速度為指標，Stanford Doggo 能與表現最好的動物相媲美，并超過此前表現最好的機器人 22%。整體設計架構重點關注準直接驅動的設計方法。復現該機器人的硬件和軟件都已經開源，只需要手工工具制造和組裝就能完成，總成本低于 3000 美元。