12自由度的四足仿生機器人已經成為足式機器人中的一個重要門類。通常來說,機器人的復雜度和可靠性成反比關系,而四足機器人較為平衡,比雙足人型機器人控制更為簡單,比六足昆蟲類機器人關節自由度少。隨著液壓伺服技術、電機驅動技術和相關控制技術的成熟,四足機器人的障礙通過能力和抗干擾能力迅速提升,讓人們重燃對足式機器人面向服務、工業乃至軍事領域更大可能性的希冀。隨著相關技術的普及和模塊成本降低,四足機器人開始走向普通實驗室,本設計旨在制作一臺十二自由度的小型電動直驅四足機器人,并探究以對角步態為主的相關步態控制算法,具體工作包括主控板設計制作、電路系統搭建、電機驅動調試、底層驅動代碼編寫、控制算法仿真移植和應用層環境感知仿真等。本設計采用盤式外轉子無刷電機直接驅動足部關節,并通過矢量控制(FOC)驅動器進行較高精度的位置和扭矩控制。