機械手常采用齒輪-五桿組合機構完成物料抓取動作,它由定軸輪系勻速旋轉,向兩自由度五桿機構傳遞運動。由于II級桿組軌跡通過第I級兩個齒輪轉角合成為位移輸出,致使外伸點位移計算過程相對復雜,基于零件坐標變換求解的通用辦法給出齒輪-桿組合機構的運動學推導結果,但編寫程序完成仿真及后處理過程仍相對困難。為直觀表達機構運動學規律,由ADAMS軟件建立參數化模型,通過改變桿件長度、傳動比和連架桿起始角相位差,尋求連架桿輸出軌跡的改變規律。仿真結果表明齒輪對兩曲柄的運動關聯輸出導致增大連架桿初始相位角時,外伸桿端點軌跡在橫、縱兩方向上均增大。