給出一種通過對欠驅動機構的分析來預測含轉動副間隙多連桿機構動態特性的方法,利用該方法對含轉動副間隙平面多連桿機構的非線性動態特性進行分析。以含轉動副間隙的二自由度九連桿機構為研究對象,首先通過將轉動副間隙看作虛擬無質量連桿,據此可把含轉動副間隙九連桿機構變為欠驅動的十連桿機構;然后利用拉格朗日方程建立欠驅動十連桿機構的非線性動力學模型,采用龍格-庫塔法對動力學模型進行數值求解,分析機構中滑塊的位置、速度和加速度等運動輸出、曲柄的驅動力矩等動力學響應,通過相圖和龐加萊映射圖對含轉動副間隙的二自由度九連桿機構中存在混沌現象進行辨識;最后研究不同間隙值和不同驅動速度對九連桿機構混沌的影響,并繪制分岔