針對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)輸出自由度固定,難以適應(yīng)變化的環(huán)境和工況的問題。根據(jù)變胞理論中改變運(yùn)動(dòng)副方位特征實(shí)現(xiàn)構(gòu)態(tài)變換的原理,設(shè)計(jì)一種新型可變轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線的2-PrRS-PR(P) S并聯(lián)變胞機(jī)構(gòu),通過機(jī)構(gòu)的變胞實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)在不同構(gòu)態(tài)下輸出自由度和工作空間的變化。2-PrRS-PR(P) S機(jī)構(gòu)包含3個(gè)分支、動(dòng)平臺(tái)和靜平臺(tái),利用移動(dòng)副作為驅(qū)動(dòng)副,其中分支2和分支3能夠通過改變移動(dòng)副的位移來改變的可轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)副在滑槽中的位置,進(jìn)而改變其轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的方向,且分支1上連桿的移動(dòng)副在軸線變化時(shí)被動(dòng)作用,實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)不同構(gòu)態(tài)的變化。根據(jù)機(jī)構(gòu)特點(diǎn),利用螺旋理論對(duì)2-PrRS-PR(P) S機(jī)構(gòu)2個(gè)工作構(gòu)態(tài)進(jìn)行自由度分析和計(jì)算,應(yīng)用多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)輸入選取理論確定主動(dòng)輸入副。利用SolidWorks軟件建立三維實(shí)體模型,并將2種工作構(gòu)態(tài)模型分別導(dǎo)入到ADAMS軟件,對(duì)其進(jìn)行自由度的分析和驗(yàn)證。計(jì)算和仿真結(jié)果表明機(jī)構(gòu)工作構(gòu)態(tài)1具有x軸和y軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)自由度、z軸方向移動(dòng)自由度;機(jī)構(gòu)在構(gòu)態(tài)3具有x軸和z軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)自由度、y軸方向移動(dòng)自由度。機(jī)構(gòu)能夠根據(jù)需求改變工作構(gòu)態(tài)實(shí)現(xiàn)輸出變化。