針對(duì)傳統(tǒng)LQR最優(yōu)控制器權(quán)重矩陣確定困難以及由此導(dǎo)致的響應(yīng)速度慢等問(wèn)題,以具有多變量、強(qiáng)耦合、非線性特點(diǎn)的兩輪自平衡小車為被控對(duì)象,提出了一種通過(guò)遺傳算法實(shí)現(xiàn)LQR控制器參數(shù)尋優(yōu)的方法。選擇線性二次型性能指標(biāo)為目標(biāo)函數(shù),利用遺傳算法的全局優(yōu)化搜索能力,獲取權(quán)陣Q的最優(yōu)解,從而設(shè)計(jì)狀態(tài)反饋控制率K,搭建系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:該方法設(shè)計(jì)的最優(yōu)控制器相對(duì)于傳統(tǒng)的極點(diǎn)配置和LQR方法具有更好的控制效果,系統(tǒng)響應(yīng)速度更快,超調(diào)更小。