/**********************亞博智能小車例程************************
*??平臺：BST-V51??+?Keil?uVision3?+?STC89C52?
*??名稱：智能小車例程
*??公司：深圳市亞博軟件開發有限公司
*??淘寶：http://bstmcu.taobao.com???????
*??編寫：羅工
*??日期：2014-9-11
*??晶振:11.0592MHZ
*??說明：免費開源，不提供源代碼分析，有問題直接到交流群交流
*??QQ交流群：217588580?
*??硬件設置：要有自己動手能力，進行組裝接線和傳感器靈敏度的調試，才能完成實驗
*??使用說明：根據下面IO口自己用杜邦線連接各種模塊，可以自己修改各種模塊IO口

*??本實驗需要使用LCD1602液晶屏?注意調節開發板上SW1對比度，用電腦USB供電時調大一點，用電池供電時調小一點對比度。

*??學習建議：進行智能小車程序學習前，可先看51單片機開發板配套28課視頻教程
?
******************************************************************/
?//上電后程序運行，LCD1602液晶屏上顯示探測到的距離，實時更新。
?//此實驗為智能小車超聲波避障實驗的鋪墊實驗，小車不會啟動	
?//注意程序只做參考之用，要達到最理想的效果，還需要同學們細心調試。

#include?		//器件配置文件
#include?

#define?LCM_Data??P0
#define?Busy????0x80?//用于檢測LCM狀態字中的Busy標識

sbit?DU?=?P2^6;
sbit?WE?=?P2^7;
sbit?RX=P2^0?;//Echo
sbit?TX=P2^1?;//Trig
sbit?LCM_RW=P1^1?;//定義LCD引腳
sbit?LCM_RS=P1^0?;
sbit?LCM_E=P2^5	?;

void?cmg88（）//關數碼管
{
DU=1;??
P0=0X00;
DU=0;
}

void?LCMInit（void）;//LCD初始化函數
void?DisplayOneChar（unsigned?char?X?unsigned?char?Y?unsigned?char?DData）;//LCD顯示一個字符函數
void?DisplayListChar（unsigned?char?X?unsigned?char?Y?unsigned?char?code?*DData）;//LCD顯示一個字符串函數
void?Delay5Ms（void）;//延時5毫秒函數
void?Delay400Ms（void）;//延時400毫秒函數
void?Decode（unsigned?char?ScanCode）;
void?WriteDataLCM（unsigned?char?WDLCM）;//LCD1602寫數據函數
void?WriteCommandLCM（unsigned?char?WCLCMBuysC）;//LCD寫命令函數

//unsigned?char?ReadDataLCM（void）;
unsigned?char?ReadStatusLCM（void）;
unsigned?char?code?Range[]?=“==Range?Finder==“;//LCD1602顯示格式
unsigned?char?code?ASCII[13]?=?“0123456789.-M“;
unsigned?char?code?table[]=“Distance:000.0cm“;
unsigned?char?code?table1[]=“!!!?Out?of?range“;

//static?unsigned?char?DisNum?=?0;?//顯示用指針				??
unsigned?int??time=0;
unsigned?long?S=0;
bit??flag?=0;
unsigned?char?disbuff[4]={?0000};

//寫數據
void?WriteDataLCM（unsigned?char?WDLCM）?
{
	ReadStatusLCM（）;?//檢測忙
	LCM_Data?=?WDLCM;
	LCM_RS?=?1;
	LCM_RW?=?0;
	LCM_E?=?0;?//若晶振速度太高可以在這后加小的延時
	LCM_E?=?0;?//延時
	LCM_E?=?1;
}

//寫指令
void?WriteCommandLCM（unsigned?char?WCLCMBuysC）?//BuysC為0時忽略忙檢測
{
	if?（BuysC）?ReadStatusLCM（）;?//根據需要檢測忙
	LCM_Data?=?WCLCM;
	LCM_RS?=?0;
	LCM_RW?=?0;	
	LCM_E?=?0;
	LCM_E?=?0;
	LCM_E?=?1;	
}

//讀數據
/*unsigned?char?ReadDataLCM（void）
{
	LCM_RS?=?1;?
	LCM_RW?=?1;
	LCM_E?=?0;
	LCM_E?=?0;
	LCM_E?=?1;
	return（LCM_Data）;
}*/

//讀狀態
unsigned?char?ReadStatusLCM（void）
{
	LCM_Data?=?0xFF;?
	LCM_RS?=?0;
	LCM_RW?=?1;
	LCM_E?=?0;
	LCM_E?=?0;
	LCM_E?=?1;
	while?（LCM_Data?&?Busy）;?//檢測忙信號
	return（LCM_Data）;
}

void?LCMInit（void）?//LCM初始化
{
	LCM_Data?=?0;
	WriteCommandLCM（0x380）;?//三次顯示模式設置，不檢測忙信號
	Delay5Ms（）;?
	WriteCommandLCM（0x380）;
	Delay5Ms（）;?
	WriteCommandLCM（0x380）;
	Delay5Ms（）;?

	WriteCommandLCM（0x381）;?//顯示模式設置開始要求每次檢測忙信號
	WriteCommandLCM（0x081）;?//關閉顯示
	WriteCommandLCM（0x011）;?//顯示清屏
	WriteCommandLCM（0x061）;?//?顯示光標移動設置
	WriteCommandLCM（0x0c1）;?//?顯示開及光標設置
}

//按指定位置顯示一個字符
void?Displ

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2017-04-24?08:28??4、智能小車參考實驗例程\
?????目錄???????????0??2017-04-24?08:28??4、智能小車參考實驗例程\0、常用函數庫\
?????文件????????1020??2014-09-21?23:19??4、智能小車參考實驗例程\0、常用函數庫\bst_car.h
?????文件???????17773??2009-06-02?08:29??4、智能小車參考實驗例程\0、常用函數庫\stc.h
?????文件????????2084??2014-09-14?03:53??4、智能小車參考實驗例程\0、常用函數庫\全速前后左右函數.txt
?????文件?????????336??2014-09-11?18:04??4、智能小車參考實驗例程\0、常用函數庫\延時函數.txt
?????文件?????????538??2014-09-12?14:13??4、智能小車參考實驗例程\0、常用函數庫\按鍵啟動函數.txt
?????文件?????????183??2014-09-12?14:11??4、智能小車參考實驗例程\0、常用函數庫\蜂鳴器短響函數.txt
?????目錄???????????0??2017-04-24?08:28??4、智能小車參考實驗例程\10、智能小車超聲波測距實驗\
?????文件????????6918??2014-09-18?05:59??4、智能小車參考實驗例程\10、智能小車超聲波測距實驗\main.c
?????文件???????13989??2014-09-18?06:14??4、智能小車參考實驗例程\10、智能小車超聲波測距實驗\main.LST
?????文件???????13844??2014-09-18?06:14??4、智能小車參考實驗例程\10、智能小車超聲波測距實驗\main.OBJ
?????文件???????13119??2014-09-18?06:14??4、智能小車參考實驗例程\10、智能小車超聲波測距實驗\ultrasonic
?????文件????????5873??2014-09-18?06:14??4、智能小車參考實驗例程\10、智能小車超聲波測距實驗\ultrasonic.hex
?????文件??????????46??2014-09-18?06:14??4、智能小車參考實驗例程\10、智能小車超聲波測距實驗\ultrasonic.lnp
?????文件???????17026??2014-09-18?06:14??4、智能小車參考實驗例程\10、智能小車超聲波測距實驗\ultrasonic.M51
?????文件????????1326??2014-09-21?03:22??4、智能小車參考實驗例程\10、智能小車超聲波測距實驗\ultrasonic.Opt
?????文件?????????247??2014-09-21?03:22??4、智能小車參考實驗例程\10、智能小車超聲波測距實驗\ultrasonic.plg
?????文件????????2137??2014-09-18?02:10??4、智能小車參考實驗例程\10、智能小車超聲波測距實驗\ultrasonic.Uv2
?????文件????????1326??2014-09-18?16:28??4、智能小車參考實驗例程\10、智能小車超聲波測距實驗\ultrasonic_Opt.Bak
?????文件???????????0??2014-09-17?19:03??4、智能小車參考實驗例程\10、智能小車超聲波測距實驗\ultrasonic_Uv2.Bak
?????目錄???????????0??2017-04-24?08:28??4、智能小車參考實驗例程\10、智能小車超聲波測距實驗\關于超聲波測距程序編譯不成功的說明\
?????目錄???????????0??2017-04-24?08:28??4、智能小車參考實驗例程\10、智能小車超聲波測距實驗\關于超聲波測距程序編譯不成功的說明\C51FPS\
?????文件???????50348??2002-03-28?16:21??4、智能小車參考實驗例程\10、智能小車超聲波測距實驗\關于超聲波測距程序編譯不成功的說明\C51FPS\C51FPS.LIB
?????文件??????????61??2014-09-18?03:33??4、智能小車參考實驗例程\10、智能小車超聲波測距實驗\關于超聲波測距程序編譯不成功的說明\關于超聲波測距程序編譯不成功的說明.txt
?????目錄???????????0??2017-04-24?08:28??4、智能小車參考實驗例程\11、智能小車超聲波避障實驗\
?????文件????????1019??2014-09-18?16:27??4、智能小車參考實驗例程\11、智能小車超聲波避障實驗\bst_car.h
?????文件???????16326??2014-09-21?04:37??4、智能小車參考實驗例程\11、智能小車超聲波避障實驗\CSB_avoid
?????文件????????6055??2014-09-21?04:37??4、智能小車參考實驗例程\11、智能小車超聲波避障實驗\CSB_avoid.hex
?????文件??????????45??2014-09-21?04:37??4、智能小車參考實驗例程\11、智能小車超聲波避障實驗\CSB_avoid.lnp
?????文件???????23000??2014-09-21?04:37??4、智能小車參考實驗例程\11、智能小車超聲波避障實驗\CSB_avoid.M51
............此處省略149個文件信息