針對具有約束分支的3SPS+UP少自由度并聯(lián)機構(gòu)剛度與彈性變形問題,采用基于主動/被動約束力旋求解其總剛度矩陣和彈性變形的方法.結(jié)果表明:對3SPS+UP并聯(lián)機構(gòu)的受力狀態(tài)進(jìn)行分析,并確定主動/約束力旋的姿態(tài),分析3SPS+UP并聯(lián)機構(gòu)的主動/約束分支的彈性變形,導(dǎo)出主動/約束分支的伴隨矩陣,約束力旋對3SPS+UP并聯(lián)機構(gòu)的彈性變形有巨大的影響.得出結(jié)論:當(dāng)建立3SPS+UP并聯(lián)機構(gòu)的總剛度矩陣和求解彈性變形時,必須考慮約束力旋.