%?名稱：3-PSS/S球面并聯(lián)機構工作空間
%?時間：2013年3月15日
tic
clear
pack
clc
%結構參數(shù)初始化
L1=200;
L2=100;
theta1=pi/4;%用弧度表示
theta2=pi/4;
eta1=-2*pi/3;
eta2=2*pi/3;
eta3=0;
etap1=-2*pi/3;
etap2=2*pi/3;
etap3=0;
thetamax=pi/3;
thetamin=0;
D=7;

hold?on
grid?on
xlabel（‘alpha‘）
ylabel（‘beta‘）
zlabel（‘gamma‘）
title（‘3-PSS/S工作空間‘）

theta=0:0.02:2*pi;
phi=0:0.02:pi;

ll=length（theta）;
mm=length（phi）;
for?i=1:ll
????for?j=1:mm
????????for?r=0:pi/2
????????????alpha=r*sin（phi（j））*cos（theta（i））;
????????????beta=r*sin（phi（j））*sin（theta（i））;
????????????gamma=r*cos（phi（j））;
???
%求解分支一的約束條件
????????????????ax1=sin（theta1）*cos（eta1）;
????????????????ay1=-sin（theta1）*sin（eta1）;
????????????????az1=-cos（theta1）;

????????????????gx1=（cos（gamma）*cos（beta）*sin（theta2）*cos（etap1）-（cos（gamma）*sin（beta）*sin（alpha）-sin（gamma）*cos（alpha））*sin（theta2）*sin（etap1）+（cos（gamma）*sin（beta）*cos（alpha）+sin（gamma）*sin（alpha））*cos（theta2））*L2;
????????????????gy1=（sin（gamma）*cos（beta）*sin（theta2）*cos（etap1）-（sin（gamma）*sin（beta）*sin（alpha）+cos（gamma）*cos（alpha））*sin（theta2）*sin（etap1）+（sin（gamma）*sin（beta）*cos（alpha）-cos（gamma）*sin（alpha））*cos（theta2））*L2;
????????????????gz1=（-sin（beta）*sin（theta2）*cos（etap1）-cos（beta）*sin（alpha）*sin（theta2）*sin（etap1）+cos（beta）*cos（alpha）*cos（theta2））*L2;
?
????????????????U1=ax1^2+ay1^2+az1^2;
????????????????V1=-2*（ax1*gx1+ay1*gy1+az1*gz1）;
????????????????W1=gx1^2+gy1^2+gz1^2-L1^2;
????????????????
????????%?1?反解存在的約束條件
????????????delta1=V1^2-4*U1*W1;
????????%?2?桿長約束條件
????????????d1=（-V1+sqrt（delta1））/（2*U1）;
????????%?3?球面副轉角約束條件
????????????l1=[gx1-ax1*d1?gy1-ay1*d1?gz1-az1*d1];
????????????n11=[-ax1?-ay1?-az1];
????????????n12=[cos（gamma）*sin（beta）*cos（alpha）+sin（gamma）*sin（alpha）?sin（gamma）*sin（beta）*cos（alpha）-cos（gamma）*sin（alpha）?cos（beta）*cos（alpha）];
????????????theta11=acos（（l1*n11‘）/norm（l1））;%acos（（（gx1-ax1*dz1）*（-ax1）+（gy1-ay1*dz1）*（-ay1）+（gz1-az1*dz1）*（-az1））/L1）;
????????????theta12=acos（（l1*n12‘）/norm（l1））;%acos（（（gx1-ax1*dz1）*（cos（gamma）*sin（beta）*cos（alpha）+sin（gamma）*sin（alpha））+（gy1-ay1*dz1）*（sin（gamma）*sin（beta）*cos（alpha）-cos（gamma）*sin（alpha））+（gz1-az1*dz1）*cos（beta）*cos（alpha））/L1?）;
????????
%求解分支二的桿長約束條件
????????????????ax2=sin（theta1）*cos（eta2）;
????????????????ay2=-sin（theta1）*sin（eta2）;
????????????????az2=-cos（theta1）;
????????????????
????????????????gx2=（cos（gamma）*cos（beta）*sin（theta2）*cos（etap2）-（cos（gamma）*sin（beta）*sin（alpha）-sin（gamma）*cos（alpha））*sin（theta2）*sin（etap2）+（cos（gamma）*sin（beta）*cos（alpha）+sin（gamma）*sin（alpha））*cos（theta2））*L2;
????????????????gy2=（sin（gamma）*cos（beta）*sin（theta2）*cos（etap2）-（sin（gamma）*sin（beta）*sin（alpha）+cos（gamma）*cos（alpha））*sin（theta2）*sin（etap2）+（sin（gamma）*sin（beta）*cos（alpha）-cos（gamma）*sin（alpha））*cos（theta2））*L2;
????????????????gz2=（-sin（beta）*sin（theta2）*cos（etap2）-cos（beta）*sin（alpha）*sin（theta2）*sin（etap2）+cos（beta）*cos（alpha）*cos（theta2））*L2;

????????????????U2=ax2^2+ay2^2+az2^2;
????????????????V2=-2*（

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????6883??2013-03-26?21:09??sphereworkspace.m