#include
#define?uchar?unsigned?char
#define?uint?unsigned?int
#define?lcd?P0
sbit?lcden=P2^7;
sbit?lcdrs=P2^6;
sbit?lcdrw=P2^5;
uchar?code?table1[]=“cm/s“;
uchar?code?table2[]=“s“;
uchar?code?table3[]=“Speed“;
uchar?code?table4[]=“Time“;
void?delay（uint?xms）;
sbit?ENA=P3^4;//左前pwm使能
sbit?ENB=P3^5;//右前電機pwm使能
sbit?ENC=P3^6;//左后
sbit?END=P3^7;//右后
uchar?pwmA=0;//左前輪的占空比
uchar?pwmB=0;?//右前
uchar?pwmC=0;//	左后
uchar?pwmD=0;//	右后

sbit?left1=P2^0;//四路尋跡左一探頭
sbit?left2=P2^1;
sbit?right1=P2^2;
sbit?right2=P2^3;//從左到右依次為左二左一，右一右二
sbit?middle=P2^4;

sbit?left_front1=P1^0;//四個電機的io口
sbit?left_front2=P1^1;
sbit?right_front1=P1^2;
sbit?right_front2=P1^3;
sbit?left_back1=P1^4;
sbit?left_back2=P1^5;
sbit?right_back1=P1^6;
sbit?right_back2=P1^7;


uchar?t=0;
uint?numz;
long?int?miao=0;
long?int?v;
long?int?M1s;
long?int??M=0;
uchar?baishigebaitshitget;
void?T1_init（）//用于產生調pwm
{?
	TMOD=0x10;??
	TH1=（65536-50）/256;??
	TL1=（65536-50）%256;??
	EA=1;?
	ET1=1;?
	TR1=1;
	}
void?timer1（）?interrupt?3//頻率20k，pwm?
{?
TH1=（65536-50）/256;??
	TL1=（65536-50）%256;
	t++;??
	if（t	else???????????{ENA=0;}
	?
	if（t	else		???{ENB=0;}?

	if（t	else		???{ENC=0;}

	if（t	else		???{END=0;}

	if（t>=100）	?
	{t=0;}??
}

void?straight（）
?	{
	left_front1=1;
	left_front2=0;
	pwmA=99;//60
	TR1=1;
	???
	right_front1=1;
	right_front2=0;
	pwmB=99;//35
	TR1=1;
	??
	left_back1=1;
	left_back2=0;
??	pwmC=99;//35
	TR1=1;
	??
	right_back1=1;?
	right_back2=0;
	pwmD=99;//
	TR1=1;??
	}		
void?stop（）
{
????left_front1=1;
	left_front2=1;?
	right_front1=1;
	right_front2=1;
	left_back1=1;
	left_back2=1;
	right_back1=1;?
	right_back2=1;

}
void?lefts（）//小幅度左轉
?	{					??
	left_front1=0;
	left_front2=0;
		pwmA=15;?
	right_front1=1;
	right_front2=0;
		?pwmB=80;
	left_back1=0;
	left_back2=0;
	??pwmC=20;
	right_back1=1;?
	right_back2=0;
	pwmD=80;
	}
	void?leftq（）//大幅度左轉
?	{
	left_front1=0;
	left_front2=1;
		pwmA=15;?
	right_front1=1;
	right_front2=0;
		?pwmB=50;
	left_back1=0;
	left_back2=1;
	??pwmC=15;
	right_back1=1;?
	right_back2=0;
	pwmD=50;
	}
void?rights（）
?	{
	left_front1=1;
	left_front2=0;
?	pwmA=60;
	right_front1=1;
	right_front2=0;
	pwmB=25;
	left_back1=1;
	left_back2=0;
	pwmC=60;?
	right_back1=1;?
	right_back2=0;
	pwmD=20;
	}
	void?rightq（）
?	{
	left_front1=1;
	left_front2=0;
?	pwmA=50;
	right_front1=0;
	right_front2=1;
	pwmB=15;
	left_back1=1;
	left_back2=0;
	pwmC=50;?
	right_back1=0;?
	right_back2=1;
	pwmD=15;
	}
	
void?xunji（）
{
	uchar?flag;
??????if（（left1==1）&&（left2==1）&&（middle==0）&&（right1==1）&&（right2==1）||（left1==0）&&（left2==1）&&（middle==0）&&（right1==0）&&（right2==1））
??????????????????{
??????????????????????????????flag=1;//直行
??????????????????}
	??
	??else?if（（left1==1）&&（left2==1）&&（middle==1）&&（right1==0）&&（right2==1）||（