clc
clear?all
close?all

x0=150;
v0=0.3;
w=randn（11000）/1000;
v=randn（11000）;
t=0:999;
fai=[1?1
?????0?1];
X=zeros（21000）;
X（:1）=[x0
????????v0];
Xk=zeros（21000）;
Xkk=zeros（21000）;
Y=zeros（11000）;
h=[1?0];
G=[0.5
????1];
Xkk（:1）=X（:1）;
k=[0.5
????0.3];
for?i=1:999
????X（:i+1）=fai*X（:i）+w（1i）*G;
????Y（1i）=h*X（:i）+v（1i）;
????Xk（:i+1）=fai*Xkk（:i）;
????Xkk（:i+1）=Xk（:i+1）+k*（Y（1i）-h*Xk（:i+1））;
end

?figure;
?plot（tX（1:））;
?grid?on
?hold?on
?plot（tXkk（1:）‘r--‘）;
?title（‘跟蹤對比圖‘）;
?xlabel（‘時間（s）‘）;
?ylabel（‘距離（Km）‘）;

?E=zeros（11000）;
?E=X-Xkk;
?figure
?plot（tE（1:））;
?grid?on
?title（‘跟蹤誤差‘）;
?xlabel（‘時間（s）‘）;
?ylabel（‘誤差（Km）‘）;
?
?figure
?plot（tE（2:））;
?grid?on
?title（‘速度誤差‘）;
?xlabel（‘時間（s）‘）;
?ylabel（‘誤差（Km/s）‘）;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件????????830??2013-09-16?00:02??α-β濾波\ab.m

?????文件????1568518??2013-09-16?00:04??α-β濾波\跟蹤對比圖.bmp

?????文件????1568518??2013-09-16?00:04??α-β濾波\跟蹤誤差.bmp

?????文件????1568518??2013-09-16?00:04??α-β濾波\速度誤差.bmp

?????目錄??????????0??2013-09-16?00:05??α-β濾波

-----------?---------??----------?-----??----

??????????????4706384????????????????????5