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*?【編寫時間】：?2016年12月2日
*?【作????者】：?清翔電子:03
*?【版????本】：?1.0
*?【網????站】：?http://www.qxmcu.com/?
*?【淘寶店鋪】：?http://qxmcu.taobao.com/?（直銷店）
*?【實驗平臺】：?QX-MCS51?單片機開發板?&?QX-A51智能小車
*?【外部晶振】：?11.0592mhz	
*?【主控芯片】：?STC89C52
*?【編譯環境】：?Keil?μVisio4
*?********************************【接線說明】********************************
?????????????以下“A_“表示智能小車底板~~~“B_“表示開發板?????
*開發板供電線??：A_J5-VCC~~~B_VCC或5V0????A_J6-GND~~~B_GND?（一共使用2根杜邦線）
*電機控制線????：A_J10-P1.2至P1.7?對應接到B_P1.2至P1.7?（一共使用6根杜邦線）
*避障尋跡反饋線：A_J11-P3.2至P3.5?對應接到B_P3.2至P3.5?（一共使用4根杜邦線）
******************************************************************************
*?【程序功能】：QX-A51智能小車紅外避障（基礎版）		???			????????????			????
*?【使用說明】：接線無誤后，燒寫程序打開電源開、按下S2按鍵后蜂鳴器發出提示音1秒后啟動小車
*?【注意事項】：避免小車撞向障礙物或小車輪子堵轉，小車電壓不能低于6V
				1、不能在自然光強烈的條件下進行試驗
				2、進行試驗前必須調節好避障探頭
				3、必須先搭建好實驗環境（參考相關視頻教程）
				4、此程序只做參考，實際運行效果需根據不同實驗場地進行不同調試
**********************************************************************************/
#include??//51頭文件
#include?<..\CONFIG\QXA51.h>//QX-A51智能小車配置文件
unsigned?char?pwm_left_val?=?100;//左電機占空比值?取值范圍0-170，0最快
unsigned?char?pwm_right_val?=?100;//右電機占空比值取值范圍0-170?0最快
unsigned?char?pwm_t;//周期

void?delay（unsigned?int?z）//毫秒級延時
{
	unsigned?int?xy;
	for（x?=?z;?x?>?0;?x--）
		for（y?=?114;?y?>?0?;?y--）;
}	
/*小車前進*/
void?forward（）
{
	left_motor_go;?//左電機前進
	right_motor_go;?//右電機前進
}
/*小車左轉*/
void?left_run（）
{
	left_motor_stops;?//左電機停止
	right_motor_go;?//右電機前進	
}
/*小車右轉*/
void?right_run（）
{
	right_motor_stops;//右電機停止
	left_motor_go;????//左電機前進
}

//定時器0中斷
void?timer0（）?interrupt?1
{
	pwm_t++;//周期計時加
	if（pwm_t?==?255）
		pwm_t?=?EN1?=?EN2?=?0;
	if（pwm_left_val?==?pwm_t）//左電機占空比	
		EN1?=?1;		
	if（pwm_right_val?==?pwm_t）//右電機占空比
		EN2?=?1;			?
}
void?main（）
{
	for（;;）	//死循環
	{
		if（key_s2?==?0）//?實時檢測S2按鍵是否被按下
		{
			delay（5）;?//軟件消抖
			if（key_s2?==?0）//再檢測S2是否被按下
			{
				while（!key_s2）;//松手檢測
				beep?=?0;	//使能有源蜂鳴器
				delay（200）;//200毫秒延時
				beep?=?1;	//關閉有源蜂鳴器
				break;		//退出FOR死循環
			}
		}
	}
	delay（1000）;//延時1秒
	TMOD?|=?0x02;//8位自動重裝模塊
	TH0?=?220;
	TL0?=?220;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256輸出100HZ
	TR0?=?1;//啟動定時器0
	ET0?=?1;//允許定時器0中斷
	EA	=?1;//總中斷允許
	while（1）
	{
		//為0?識別障礙物?為1沒有識別到障礙物
		if（left_led2?==?1?&&?right_led2?==?1）//左右都沒識別到障礙物
		{
			forward（）;//前進
		}
		if（left_led2?==?1?&&?right_led2?==?0）//小車右側識別到障礙物，左轉躲避
		{
			left_run（）;//左轉
		}
		if（left_led2?==?0?&&?right_led2?==?1）//小車左側識別到障礙物，右轉躲避
		{
			right_run（）;//右轉
		}		
		
	}
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-05-13?18:41??11、紅外避障（基礎版）\
?????文件?????????388??2018-05-13?17:19??11、紅外避障（基礎版）\avoid.plg
?????文件????????5031??2018-05-13?17:19??11、紅外避障（基礎版）\avoid1
?????文件????????7349??2018-05-13?17:19??11、紅外避障（基礎版）\avoid1.M51
?????文件????????1014??2018-05-13?17:19??11、紅外避障（基礎版）\avoid1.hex
?????文件??????????42??2018-05-13?17:19??11、紅外避障（基礎版）\avoid1.lnp
?????文件?????????185??2018-05-13?18:41??11、紅外避障（基礎版）\avoid1.plg
?????文件???????55694??2018-05-13?18:41??11、紅外避障（基礎版）\avoid1.uvopt
?????文件???????13227??2018-05-13?17:19??11、紅外避障（基礎版）\avoid1.uvproj
?????文件???????55730??2018-05-13?17:19??11、紅外避障（基礎版）\avoid1_uvopt.bak
?????文件???????13227??2018-05-13?17:19??11、紅外避障（基礎版）\avoid1_uvproj.bak
?????文件????????6640??2018-05-13?17:19??11、紅外避障（基礎版）\main.LST
?????文件????????5463??2018-05-13?17:19??11、紅外避障（基礎版）\main.OBJ
?????文件????????3204??2018-05-13?17:19??11、紅外避障（基礎版）\main.c
?????文件?????????116??2018-05-13?17:19??11、紅外避障（基礎版）\使用說明.txt
?????目錄???????????0??2018-05-13?17:19??12、紅外避障（跟隨障礙物）\
?????文件?????????392??2018-05-13?17:19??12、紅外避障（跟隨障礙物）\avoid1.plg
?????文件????????4995??2018-05-13?17:19??12、紅外避障（跟隨障礙物）\avoid2（1）
?????文件????????7349??2018-05-13?17:19??12、紅外避障（跟隨障礙物）\avoid2.M51
?????文件????????1006??2018-05-13?17:19??12、紅外避障（跟隨障礙物）\avoid2.hex
?????文件??????????42??2018-05-13?17:19??12、紅外避障（跟隨障礙物）\avoid2.lnp
?????文件?????????218??2018-05-13?17:19??12、紅外避障（跟隨障礙物）\avoid2.plg
?????文件???????54866??2018-05-13?17:19??12、紅外避障（跟隨障礙物）\avoid2.uvopt
?????文件???????13232??2018-05-13?17:19??12、紅外避障（跟隨障礙物）\avoid2.uvproj
?????文件???????54864??2018-05-13?17:19??12、紅外避障（跟隨障礙物）\avoid2_uvopt.bak
?????文件???????13228??2018-05-13?17:19??12、紅外避障（跟隨障礙物）\avoid2_uvproj.bak
?????文件????????6646??2018-05-13?17:19??12、紅外避障（跟隨障礙物）\main.LST
?????文件????????5427??2018-05-13?17:19??12、紅外避障（跟隨障礙物）\main.OBJ
?????文件????????3214??2018-05-13?17:19??12、紅外避障（跟隨障礙物）\main.c
?????文件?????????116??2018-05-13?17:19??12、紅外避障（跟隨障礙物）\使用說明.txt
?????目錄???????????0??2018-05-14?21:33??13、紅外避障（帶后退掉頭）\
............此處省略16個文件信息