%?（來點有用的）含障礙的兩點最短路徑算法
%??測試代碼
%
%??by?HPC_ZY?20190725


clear;?close?all;?clc

%%?0?獲取區域數據
%?已準備區域分布（MAP）、起點（sp）、終點（tp）
idx?=?1;????????????????????????%?總共有4個模型
[MAPsptp]?=?getMAP（idx）;
showflag?=?0;???????????????????%?是否顯示中間過程


%%?1?生成水擴散模型
diffconst?=?0.1;????????????????%?擴散速度權值:?建議0.1~0.4
WDM?=?getWaterDiffusionModel（MAPspdiffconstshowflag）;


%%?2?梯度下降找路徑
stepLen?=?1;
RouteWithoutModify?=?getRoute（MAPWDMsptpstepLenshowflag）;


%%?3?路徑優化
MAXtier?=?10000;
epsilon?=?1e-6*stepLen;
force?=?0.001*stepLen;
Route?=?optimizeRoute（MAPRouteWithoutModifyforceMAXtierepsilonshowflag）;


%%?顯示
figure（1）
subplot（222）imshow（mat2gray（WDM））colormap?jettitle（‘\fontsize{16}1?水流模型‘）
subplot（221）imshow（MAP）hold?ontitle（‘\fontsize{16}0?區域圖‘）
plot（sp

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????6099??2019-07-29?14:15??demo.m

?????文件???????2118??2019-07-26?15:32??MAP.mat

-----------?---------??----------?-----??----

?????????????????8217????????????????????2