四軸飛控源碼 四元素算法 直接可以使用的 CPU: STM32F103CB2.4G: NRF24L01電子羅盤：HMC5883陀螺儀+加速度計：MPU-6050 固定的傳感器通訊格式為:0X88+0XA1+0X1D+ACC XYZ+GYRO XYZ +MAG XYZ +ANGLE ROLL PITCH YAW + cyc_time +0x00 + 0x00 +0x00 注意,所有數據位int16格式,angle飛控端為float,發送時乘以100,上位機以int16格式接收,顯示時再除以100 自定義通訊格式為:0x88+自定義功能字如0xf1+lengh+data