位置和速度估算基于電機(jī)的數(shù)學(xué)模型。因此，模型與實(shí)
際硬件越接近，估算器的性能就越好。 PMSM數(shù)學(xué)建模
依賴(lài)于其拓?fù)洌饕譃閮煞N轉(zhuǎn)子類(lèi)型：表面貼裝式和
內(nèi)置永磁式。每種類(lèi)型在不同應(yīng)用需求方面都有各自的
優(yōu)勢(shì)和劣勢(shì)。 本應(yīng)用筆記提出的控制方案針對(duì)表面貼
裝式永磁同步電機(jī)進(jìn)行開(kāi)發(fā)，請(qǐng)參見(jiàn)圖2，與其他類(lèi)型
的PMSM相比，其具有低轉(zhuǎn)矩紋波和低成本的優(yōu)點(diǎn)。
由于所考慮電機(jī)類(lèi)型的氣隙磁通是平滑的，因此定子
的電感值Ld = Lq（非凸極PMSM）， 反電動(dòng)勢(shì)（Back
Electromotive Force， BEMF）是正弦曲線(xiàn)。
事實(shí)上，氣隙很大（其包含表面貼裝式磁體，置于定子