STM32狀態(tài)機(jī)架構(gòu) 通過(guò) 硬件IIC外設(shè) 和DMA burst 讀取MPU6050的 FIFO， 每10ms Timer觸發(fā)一次routine work trigger進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。DMA直接讀取MPU6050的FIFO并對(duì)三軸加速度和三軸陀螺儀的數(shù)據(jù)取平均值，高速，高效，剩下的系統(tǒng)資源可以拿來(lái)做姿態(tài)運(yùn)算； 稍微加入IIC rescure 便可商業(yè)應(yīng)用，當(dāng)然如果有硬件IIC rescure更好 附送模擬IO操作IIC控制MPU6050，只需要重新define一下； 附送UART硬件DMA print 附送LM75A的硬件IIC操作，只需要在Timer的中斷里面根據(jù)你的需要時(shí)間間隔觸發(fā)一下