#include?“STC12C5A.H“
#include??“oled.h“
#define?T?49604					//定時(shí)器??50ms
#define?uchar?unsigned?char
#define?uint??unsigned?int

#define??xunsu??15				?	//1-DS
#define??DS	181						//最高速
#define??XS?176						//限速



sbit?in=P3^5;
sbit?BM1=P1^0;
sbit?BM2=P1^7;

sbit?in1=P1^1;//左電機(jī)
sbit?in2=P1^2;
sbit?in3=P1^5;//右電機(jī)
sbit?in4=P1^6;


unsigned?long?xyzq;	?//??編碼器用

void?BM_display（uint?xyunsigned?long?dat）
{
	OLED_ShowNum（x+24ydat%10000412）;
	if（dat>9999）	
	OLED_ShowNum（xydat/10000412）;

}


void?init（）												//初始化定時(shí)器
{
	x=y=q=0;
	TMOD=0X51;
	TH0=（65536-T）/256;
	TL0=（65536-T）%256;
	EA=1;
	ET0=1;
	ET1=1;
	TR0=TR1=1;

}

void?T0_time（）interrupt?1????							//定時(shí)25ms
{
	TH0=（65536-T）/256;
	TL0=（65536-T）%256;
	x++;
	z++;

}
void?T1_time（）interrupt?3????							//計(jì)數(shù)
{
	TH0=0;
	TL0=0;
	y++;
}

void?delay（uint?i）									//延時(shí)ms
{
	uint?j;
	for（;i>0;i--）
	for（j=0;j<220;j++）;
}


////////////////////////////////						???
//???????電機(jī)占空比		??????//
						??????//
void?pwm_left（uint?a）		??//
{							??//
if（a>XS）					??//
a=XS;						??//
CCAP0H=CCAP0L=DS-a;		??????//		???
}							??//
void?pwm_right（uint?b）		??//
{							??//
if（b>XS）					??//
b=XS;						??//
CCAP1H=CCAP1L=DS-b;		??????//
}							??//
////////////////////////////////

/////////////////////////////////////////////////////


void?js（int?leftright）			//?循跡電機(jī)控制
{

	?if（left>0）
	?{
		?in1=0;
		?in2=1;
	?}
	?if（left==0）
	?{
		?in1=0;
		?in2=0;
	?}
	?if（left<0）
	?{
	?	in1=1;
		in2=0;
		left=-left;
	?}

	?if（right>0）
	?{
		?in3=0;
		?in4=1;
	?}
	?if（right==0）
	?{
		?in3=0;
		?in4=0;
	?}
	?if（right<0）
	?{
		?in3=1;
		?in4=0;	?
		?right=-right;
	?}


??	?pwm_left（left）;
	?pwm_right（right）;
}
/////////////////////////////////////////////

void?xj（int?ab）				?//?競(jìng)速電機(jī)控制
{
	?if（b>0）
	?{
		?in1=1;
		?in2=0;
	?}
	?if（b<0）
	?{
	?	in1=0;
		in2=1;
		b=-b;
	?}
	?if（b==0）
	?{
		?in1=0;
		?in2=0;
	?}
	?	?if（a>0）
	?{
		?in3=1;
		?in4=0;
	?}
	?if（a<0）
	?{
		?in3=0;
		?in4=1;	?
		?a=-a;
	?}
	?if（a==0）
	?{
		?in3=0;
		?in4=0;
	?}
??	?pwm_left（b）;
	?pwm_right（a）;
}


void?main（）
{	

	pwm_init（）;
	P0M1=0x00;
	P0M0=0x09;
	OLED_Init（）;
	OLED_Clear（）;
	delay（5000）;
	init（）;
	BM1=1;
	BM2=0;
	while（1）
	{??	

//	???	BM_display（00w）;
//		BM_display（02q）;
		if（x==40）
		{
			TR0=TR1=0;
			q=（TH1*256+TL1+y*65536）/4+q;
			TL0=TH0=TL1=TH1=0;
			x=0;
			y=0;
			TR0=TR1=1;
		
		}	
		if（z==160）							??//?????4s
		{
			TR0=TR1=0;
			TL0=TH0=TL1=TH1=0;
			x=0;
			y=0;
			BM_display（00q）;
			q=0;
			go（ww）;
			BM_display（02w）;		
			w--;
			if（w==5）
			w=189;
			z=0;
			delay（1000）;
			TR0=TR1=1;	
		}
	}?	
}

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2017-10-19?15:33??測(cè)速程序\
?????文件???????22491??2017-10-18?22:31??測(cè)速程序\測(cè)速
?????文件????????9494??2017-10-18?22:31??測(cè)速程序\測(cè)速.LST
?????文件???????23185??2017-10-18?22:31??測(cè)速程序\測(cè)速.M51
?????文件???????25528??2017-10-18?22:31??測(cè)速程序\測(cè)速.OBJ
?????文件????????2854??2017-10-19?14:32??測(cè)速程序\測(cè)速.c
?????文件???????11145??2017-10-18?22:31??測(cè)速程序\測(cè)速.hex
?????文件??????????25??2017-10-18?22:31??測(cè)速程序\測(cè)速.lnp
?????文件?????????184??2017-10-19?15:33??測(cè)速程序\測(cè)速.plg
?????文件???????70647??2018-07-05?17:11??測(cè)速程序\測(cè)速.uvgui.lenovo
?????文件????????4957??2018-07-05?17:10??測(cè)速程序\測(cè)速.uvopt
?????文件???????13775??2018-07-05?17:10??測(cè)速程序\測(cè)速.uvproj
?????文件???????56029??2017-10-19?15:33??測(cè)速程序\測(cè)速_uvopt.bak
?????文件???????????0??2017-10-12?13:42??測(cè)速程序\測(cè)速_uvproj.bak