/********************************************************/
//功能：小車尋跡
//功能描述：小車前身有六對紅外灰度傳感器，
//傳感器檢測到黑線來控制電機工作，從而達到
//尋線的目的
//時間：2010年3月18日
//***************************頭函數**********************//
#include?
#include?
//***************************位定義*********************//
//bit?flag;//小車轉向標志變量
sbit?left1=P2^0;//小車左輪向前后控制
sbit?left2=P2^1;//?left1=1left2=0:小車行走，left1=0，left2=1后退?
????????????????//left1=1，left2=1停止，left1=0，left2=0制動。
sbit?right1=P2^2;//小車右輪向前后控制
sbit?right2=P2^3;
sbit?leftout1=P2^4;//左邊灰度轉感器1位控制
sbit?leftout2=P2^5;//左邊灰度轉感器2位控制
sbit?rightout1?=P2^6;//右邊灰度轉感器1位控制
sbit?rightout2=P2^7;//右邊灰度轉感器2位控制?
sbit?midout1=P0^2;///中間灰度傳感器1
sbit?midout2=P0^3;?//中間灰度傳感器2
sbit?ENABLEA=P0^0;//右電機A使能端控制
sbit?ENABLEB=P0^1?;//左電機B使能端控制
unsigned?char?highrhighl;//定義高電平時間
unsigned?char?period=30;//定義PWM周期函數
//unsigned?char?equal=1;
//********************初始化函數************************//
void?init（）
{?TH0=（65536-20000）/256;//定時器0初值裝載???
??TL0=（65536-20000）%256;//20ms計時?
??TH1=（65536-20000）/256;//定時器1初值裝載???
??TL1=（65536-20000）%256;//20ms計時?
??ET0=1;//定時器中斷0允許
??TR0=1;//開啟定時器T0
??ET1=1;//定時器中斷1允許
??TR1=1;//開啟定時器T1
??EA=1;//開啟總的中斷
??//left1=1;
??//left2=1;
?//?right1=1;
??//right2=1;
??leftout1=1;//初始化置一小車控制
??leftout2=1;?//要必須向單片機寫先寫一
??rightout1=1;
??rightout2=1;
}
//*********************延時函數************************//
?void?delay（unsigned?char?k）
?{unsigned?char?ijn;
??for（i=0;i???for（j=0;j<200;j++）
?????for（n=0;n<500;n++）;?
?}
//******************小車控制函數**********************//
void?contorl（）
{?if（leftout1==1&&（midout1|midout2）==1）//左端傳感器1檢測到黑線
??{?highr=20;//轉速低，輕微調整
????highl=20;
???right1=1;//右輪行走
???right2=0;		?//（左轉彎）
???left1=1;//左輪停止
???left2=1;
???}
??if（leftout2==1&&（midout1|midout2）==1）//左端傳感器2檢測到黑線
??{?highr=25;?//轉速高，大幅度跳整
????highl=25;
???right1=1;//右輪行走
???right2=0;		?//（左轉彎）
???left1=1;//左輪停止
???left2=1;
???}

???if（rightout2==1&&（midout1|midout2）==1）//右端傳感器1檢測到黑線
????{?highr=20;//轉速低，輕微調整
??????highl=20;
?????right1=1;//右輪停止
?????right2=1;		?//（右轉彎）
?????left1=1;//左輪行走
?????left2=0;
	?}

???if（rightout1==1&&（midout1|midout2）==1）//右端傳感器2檢測到黑線
????{?highr=25;//轉速低，輕微調整
??????highl=25;
?????right1=1;//右輪停止
?????right2=1;		?//（右轉彎）
?????left1=1;//左輪行走
?????left2=0;
	?}

???if（（leftout1|leftout2|rightout1|rightout2）==0?&&?（midout1|midout2）==1）//檢測不到黑線則正常行走			?
???{?highr=25;
?????highl=25;
?????right1=1;?//正常向前行走，加速前進
?????right2=0;		
?????left1=1;
?????left2=0;
???}?


???if（leftout1&leftout2&rightout1&rightout2&midout1&midout2）//如果都為黑線則小車停止?
???{
????right1=1;//馬達1停止
????right2=1;
	left1=1;//馬達2停止
	left2=1;
????}
???if（（midout1|midout2|leftout1|leftout2|rightout1|rightout2）==0）?//倒車程序都為白色則倒車
???{
???	?highr=25;
?????highl=25;
?????right1=0;//馬達1反轉
?????right2=1;		???//（倒車）
	?left1=0;//馬達2反轉
	?left2=1;
???
???
???
???}
?}
//**********************PWM產生函數1*********************//
?void???timer0（）???

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????6700??2010-03-20?21:38??小車巡線（淮信?）\小車尋跡3.18（轉彎行走）\小車尋跡

?????文件???????4464??2010-03-20?21:38??小車巡線（淮信?）\小車尋跡3.18（轉彎行走）\小車尋跡.c

?????文件???????1458??2010-03-20?21:38??小車巡線（淮信?）\小車尋跡3.18（轉彎行走）\小車尋跡.hex

?????文件?????????33??2010-03-20?21:38??小車巡線（淮信?）\小車尋跡3.18（轉彎行走）\小車尋跡.lnp

?????文件???????8081??2010-03-20?21:38??小車巡線（淮信?）\小車尋跡3.18（轉彎行走）\小車尋跡.LST

?????文件???????8936??2010-03-20?21:38??小車巡線（淮信?）\小車尋跡3.18（轉彎行走）\小車尋跡.M51

?????文件???????7281??2010-03-20?21:38??小車巡線（淮信?）\小車尋跡3.18（轉彎行走）\小車尋跡.OBJ

?????文件????????974??2010-03-13?15:13??小車巡線（淮信?）\小車尋跡3.18（轉彎行走）\小車尋跡.opt.bak

?????文件???????2113??2010-03-13?15:13??小車巡線（淮信?）\小車尋跡3.18（轉彎行走）\小車尋跡.Uv2.bak

????.......?????56126??2010-03-20?21:38??小車巡線（淮信?）\小車尋跡3.18（轉彎行走）\小車尋跡.uvopt

?????文件??????13249??2010-03-13?16:48??小車巡線（淮信?）\小車尋跡3.18（轉彎行走）\小車尋跡.uvproj

?????文件??????????0??2010-03-13?14:37??小車巡線（淮信?）\小車尋跡3.18（轉彎行走）\小車尋跡_Uv2.Bak

????.......?????56130??2010-03-20?21:38??小車巡線（淮信?）\小車尋跡3.18（轉彎行走）\小車尋跡_uvopt.bak

?????文件????????749??2010-03-20?21:38??小車巡線（淮信?）\小車尋跡3.18（轉彎行走）\小車尋跡.plg

?????文件??????33774??2010-03-12?16:44??小車巡線（淮信?）\L298N電機驅動.pdf

?????文件????????193??2010-03-20?21:47??小車巡線（淮信?）\說明.txt

?????文件??????66048??2010-03-12?16:44??小車巡線（淮信?）\L298N電機驅動板使用說明.doc

?????文件??????28744??2010-03-20?21:55??小車巡線（淮信?）\IMG0254A.jpg

?????文件??????29048??2010-03-20?21:54??小車巡線（淮信?）\IMG0250A.jpg

?????文件??????32872??2010-03-20?21:54??小車巡線（淮信?）\IMG0251A.jpg

?????文件??????31944??2010-03-20?21:54??小車巡線（淮信?）\IMG0252A.jpg

?????文件??????32336??2010-03-20?21:54??小車巡線（淮信?）\IMG0253A.jpg

????..A..H.????????68??2010-03-20?21:58??小車巡線（淮信?）\.picasa.ini

?????目錄??????????0??2010-03-20?21:38??小車巡線（淮信?）\小車尋跡3.18（轉彎行走）

?????目錄??????????0??2010-03-20?21:46??小車巡線（淮信?）

-----------?---------??----------?-----??----

???????????????421321????????????????????25