%具有可調增益Lyapunov-MRAS設計
clear;
clc;?

h=0.1;?L=100/h;?%數值積分步長和仿真步數（減小h，可以提高積分精度）
num=[2?1];?den=[1?2?1];?n=length（den）-1;?%對象參數（嚴格正實）
kp=1;?[ApBpCpDp]=tf2ss（kp*numden）;?%對象參數（傳遞函數型轉換為狀態空間型）
km=1;?[AmBmCmDm]=tf2ss（km*numden）;?%參考模型參數

gamma=0.1;?%自適應增益

yr0=0;?u0=0;?e0=0;?%初值
xp0=zeros（n1）;?xm0=zeros（n1）;?%狀態向量初值
kc0=0;?%可調增益初值
r=2;?yr=r*[ones（1L/4）?-ones（1L/4）?ones（1L/4）?-ones（1L/4）];?%輸入信號
c=inv（[1?0;den（2）?1]）*num‘;
P=[3?1;1?1];

for?k=1:L
????time（k）=k*h;
????xp（:k）=xp0+h*（Ap*xp0+Bp*u0）;
????yp（k）=Cp*xp（:k）;?%計算yp
????
????xm（:k）=xm0+h*（Am*xm0+Bm*yr0）;
????ym（k）=Cm*xm（:k）;?%計算ym
????
????e（k）=ym（k）-yp（k）;?%e=ym-yp
????kc=kc0+h*gamma*[e0?（e（k）-e0）-c（1）*yr0]*[1?0]‘*yr0;?%Lyapunov-MRAC自適應律
????u（k）=kc*yr（k）;?%控制量
????
????%更新數據
????yr0=yr（k）;?u0=u（k）;?e0=e（k）;
????xp0=xp（:k）;?xm0=xm（:k）;
????kc0=kc;
end
subplot（211）;
plot（timeym‘r‘timeyp‘:‘）;
xlabel（‘t‘）;?ylabel（‘y_m（t）、y_p（t）‘）;
legend（‘y_m（t）‘‘y_p（t）‘）;
subplot（212）;
plot（timeu）;
xlabel（‘t‘）;?ylabel（‘u（t）‘）;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2011-12-31?11:25??基于李雅普諾夫的MRAS\
?????文件????????1151??2011-11-03?19:22??基于李雅普諾夫的MRAS\Gain.m
?????文件????????1172??2011-11-03?15:33??基于李雅普諾夫的MRAS\KF.m
?????文件????????1347??2011-11-03?15:30??基于李雅普諾夫的MRAS\SISO.m
?????文件????????1191??2011-11-03?15:32??基于李雅普諾夫的MRAS\StateBack.m
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