1.查閱學習了pca主成分分析和svd矩陣奇異值分解的原理； 2.打印棋盤紙用GML軟件對相機進行了標定； 3.利用標定好的相機矩陣結合前面所學的sift算法和rasic算法對相機的姿態進行估計。