資源簡介
Chan算法是一種基于TDOA技術、具有解析表達式解的定位算法，在TDOA誤差服從理想高斯分布時性能良好。
代碼片段和文件信息
import?scipy
#chan?算法，?基站個數5個或者更多
def?doChanForMore（D）:
????c?=?3e8
????#所有的基站坐標
????M?=?D[::3]
????#[-xn0?-yn0?-zn0?-Rn0]
????Ga?=?D[1:]?-?D[0]
????num?=?len（M）
????Q?=?scipy.matrix（（0.5?*?scipy.identity（num?-?1））?+?0.5）
????E?=?-Ga.T?*?Q.I
????Fi?=?（E?*?-Ga）.I
????R?=?Ga[:3]
????R_squared?=?scipy.matrix（R.A?*?R.A）
????K?=?scipy.zeros（（num1））
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