資源簡介
因為疫情原因，在家上網課。因為放假前完全沒有想到會放如此長的‘假’，所以我把所有學習用的開發板、硬件、開發教程書籍都放在了學校實驗室里，從而現在不但不能在家做實物，也不能去學校做實物的尷尬情形。隨后因為一門課（計算機控制技術）改變了這種尷尬的情形。
張老師推薦我們使用Vrep進行機器人仿真，并且實現pid控制，于是乎我馬上利用空閑時間研究了這款軟件，做了機器人視覺巡線+pid調速。
在實現視覺巡線之前我提交了多次作業，從簡單的灰度巡線到視覺巡線。
代碼片段和文件信息
import?time
class?PositionalPID:
????def?__init__（self?P?I?D）:
????????self.Kp?=?P
????????self.Ki?=?I
????????self.Kd?=?D
????????self.SystemOutput?=?0.0#系統輸出值
????????self.ResultValueBack?=?0.0
????????self.PidOutput?=?0.0#PID控制器輸出
????????self.PIDErrADD?=?0.0
????????self.ErrBack?=?0.0
????#設置一階慣性環節系統??其中InertiaTime為慣性時間常數
????def?SetInertiaTime（self?InertiaTimeSampleTime）:
???????self.SystemOutput?=?（InertiaTime?*?self.ResultValueBack?+?SampleTime?*?self.PidOutput）?/?（SampleTime?+?InertiaTime）
???????self.ResultValueBack?=?self.SystemOutput
????#設置PID控制器參數
????def?SetStepSignal（selfStepSignal）:
????????Err?=?StepSignal?-?self.SystemOutput
????????KpWork?=?self.Kp?*?Err
????????KiWork?=?self.Ki?*?self.PIDErrADD
????????KdWork?=?self.Kd?*?（Err?-?self.ErrBack）
?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件?????????987??2020-03-29?18:44??pid.py
?????文件???????11168??2020-04-04?09:16??PythonApplication1.py
?????文件??????139776??2016-02-16?21:37??remoteApi.dll
?????文件?????2024035??2020-04-04?08:42??test.ttt
?????文件???????70249??2020-03-25?12:54??vrep.py
?????文件???????45009??2016-08-29?16:37??vrepConst.py
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