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  • 大小: 2KB
    文件類型: .cpp
    金幣: 1
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    發(fā)布日期: 2021-05-12
  • 語言: C/C++
  • 標(biāo)簽: Ubuntu??C++??

資源簡介

C++寫的一個Ubuntu下擴展卡爾曼濾波程序，狀態(tài)方程為線性，觀測方程非線性，最后輸出圖片以便觀察是否收斂，有比較詳細(xì)的注釋，分享給大家參考。還會上傳一個matlab版本的。

資源截圖

代碼片段和文件信息 

#include?
#include?
#include?
#include?
#include?
#include?
using?namespace?std;
using?namespace?cv;

int?main（int?argc?char?**argv）?{
????
????int?k=0;
????Point?lasta?lastb?lastc;
????Eigen::Vector3d?x_up（030M_PI/6）??x_pre（000）??xn（00M_PI/6）?Rn（0.10.10.1）;??//沿x軸直線運動
????Eigen::Vector3d?s_con（0.9*cos（M_PI/6）?0.9*sin（M_PI/6）?0）;
????Eigen::Matrix3d?A=Eigen::Matrix3d::Identity（）;??//狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣
????Eigen::Matrix3d?R??P?P_pre;?//狀態(tài)噪聲方差觀測噪聲方差總協(xié)方差
????Eigen::Matrix2d?Q?S;
????Eigen::Matrix?H;?//觀測方程雅克比矩陣
????Eigen::MatrixXd?K;?//卡爾曼增益
????Eigen::Vector2d?z（01）;
????RNG?gaus;??//高斯分布對象
????Mat?img（500500CV_8UC3Scalar（255255255））;
????R<<0.10000.10000.1;
????Q<<0.1000.1;
????P<<0.10000.10000.1;
????//開始迭代
????for（int?i=0;?i<300;?i++）
????{
?????double?gs=gaus.gaussian（1）;??//0均值，協(xié)方差為1的高斯分布中的隨機數(shù)
??????xn+=s_con+Rn*gs;???//真實值
??????z<??????
??????//預(yù)測
??????x_pre=x_

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