//RANSAC探測(cè)多個(gè)平面
#include
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#include????//隨機(jī)參數(shù)估計(jì)方法頭文件
#include????//模型定義頭文件
#include????//基于采樣一致性分割的類(lèi)的頭文件
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using?namespace?std;
int?GetRandomNumber（）
{
	
	int?RandomNumber;
	RandomNumber?=?rand（）?%?（256）?+?0;//0到255之間選擇顏色
	//生成其他范圍的數(shù)字：RandomNumber?=?rand（）?%?（b-a+1）?+?a;
	return?RandomNumber;
}
void?main（）
{
	//第一步：定義輸入的原始數(shù)據(jù)及濾波后的點(diǎn)，以及分割獲得的點(diǎn)、平面系數(shù)coefficients、存儲(chǔ)內(nèi)點(diǎn)的索引集合對(duì)象inliers、用于顯示的窗口
	pcl::PointCloud::Ptr?cloud（new?pcl::PointCloud）;
	pcl::PointCloud::Ptr?planar_segment（new?pcl::PointCloud）;//創(chuàng)建分割對(duì)象
	pcl::io::loadPCDFile（“E:\\program_study\\C++\\pcd_data\\table_scene_lms400.pcd“?*cloud）;
	//pcl::io::loadPCDFile（“E:\\program_study\\C++\\pcd_data\\cubic.pcd“?*cloud）;
	pcl::ModelCoefficients::Ptr?coefficients（new?pcl::ModelCoefficients）;//模型系數(shù)
	pcl::PointIndices::Ptr?inliers（new?pcl::PointIndices）;//索引列表
	pcl::SACSegmentation?seg;//分割對(duì)象
	pcl::visualization::PCLVisualizer?viewer（“planar?segment“）;
	viewer.setBackgroundColor（0?0?0）;
	pcl::ExtractIndices?extract;//提取器

	int?n_piece=2;//需要探測(cè)的面的個(gè)數(shù)

	//第二步：將原始點(diǎn)加載進(jìn)入
	pcl::visualization::P