#include?
#include?
#include???//文件輸入輸出
#include???//點類型相關定義
#include???

using?namespace?std;

typedef?pcl::PointXYZRGBA?PointT;
typedef?pcl::PointCloud?PointCloudT;


void?displayCloudAsHeight（PointCloudT&?cloud）
{
	//紅綠藍顏色設置
	int?topColor[3];
	int?midColor[3];
	int?bottomColor[3];
	
	topColor[0]?=?255;?topColor[1]?=?0;?topColor[2]?=?0;
	midColor[0]?=?0;??midColor[1]?=?255;??midColor[2]?=?0;
	bottomColor[0]?=?0;?bottomColor[1]?=?0;?bottomColor[2]?=?255;

	int?r1?=?midColor[0]?-?bottomColor[0];
	int?g1?=?midColor[1]?-?bottomColor[1];
	int?b1?=?midColor[2]?-?bottomColor[2];

	int?r2?=?topColor[0]?-?midColor[0];
	int?g2?=?topColor[1]?-?midColor[1];
	int?b2?=?topColor[2]?-?midColor[2];

	float?maxz?minz?midz;
	maxz?=?-FLT_MAX;
	minz?=?FLT_MAX;

	//獲取當前點云高程極值
	for?（size_t?i?=?0;?i?	{
		if?（cloud.points[i].z?>?maxz）?maxz?=?cloud.points[i].z;
		if?（cloud.points[i].z?	}
	midz?=?（maxz?+?minz）?/?2;

	for?（size_t?i?=?0;?i?	{
		if?（cloud.points[i].z?			float?k1?=?（cloud.points[i].z?-?minz）?/?（midz?-?minz）;
			cloud.points[i].r?=?bottomColor[0]?+?r1?*?k1;
			cloud.points[i].g?=?bottomColor[1]?+?g1?*?k1;
			cloud.points[i].b?=?bottomColor[2]?+?b1?*?k1;
		}
		else{
			float?k2?=?（cloud.points[i].z?-?minz）?/?（maxz?-?midz）;
			cloud.points[i].r?=?midColor[0]?+?r2?*?k2;
			cloud.points[i].g?=?midColor[1]?+?g2?*?k2;
			cloud.points[i].b?=?midColor[2]?+?b2?*?k2;
		}
	}
}


int?main（）
{
	//1.讀取點云
	PointCloudT::Ptr?cloud（new?PointCloudT）;
	if?（pcl::io::loadPCDFile（“CSite1_orig.pcd“?*cloud）?==?-1）
	{
		PCL_ERROR（“Cloudn‘t?read?file!“）;
		return?-1;
	}
	cout?<points.size（）?<

	//2.按高程設置顏色
	displayCloudAsHeight（*cloud）;

	//3.顯示點云
	pcl::visualization::PCLVisualizer?viewer（“cloud?viewer“）;
	viewer.addPointCloud（cloud?“sample“）;
	while?（!viewer.wasStopped（））
	{
		viewer.spinOnce（）;
	}

	system（“pause“）;
	return?0;
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???13664281??2019-05-12?15:22??點云按高程渲染\CSite1_orig.pcd

?????文件???????2197??2019-05-12?15:29??點云按高程渲染\main.cpp

?????文件???????5644??2019-04-18?19:38??點云按高程渲染\PCLRelease.props

?????目錄??????????0??2019-05-12?15:42??點云按高程渲染

-----------?---------??----------?-----??----

?????????????13672122????????????????????4