#include?
#include?

#include?
#include?
#include?
#include?
#include?
#include?
#include?
#include?

#include?
#define?Trig	28
#define?Echo	29
#define?LEFT	27
#define?RIGHT	26
#define?BUFSIZE?512

#define?MOTOR_GO_FORWARD???digitalWrite（1HIGH）;digitalWrite（4LOW）;digitalWrite（5HIGH）;digitalWrite（6LOW）
#define?MOTOR_GO_BACK	???digitalWrite（4HIGH）;digitalWrite（1LOW）;digitalWrite（6HIGH）;digitalWrite（5LOW）
#define?MOTOR_GO_RIGHT	???digitalWrite（1HIGH）;digitalWrite（4LOW）;digitalWrite（6HIGH）;digitalWrite（5LOW）
#define?MOTOR_GO_LEFT	???digitalWrite（4HIGH）;digitalWrite（1LOW）;digitalWrite（5HIGH）;digitalWrite（6LOW）
#define?MOTOR_GO_STOP	???digitalWrite（1?LOW）;digitalWrite（4LOW）;digitalWrite（5?LOW）;digitalWrite（6LOW）

void?run（）?????//?前進
{
????softPwmWrite（40）;?//左輪前進
	softPwmWrite（1250）;?
	softPwmWrite（60）;?//右輪前進
	softPwmWrite（5250）;?

?
}

void?brake（）?????????//剎車，停車
{
????softPwmWrite（10）;?//左輪
	softPwmWrite（40）;?
	softPwmWrite（50）;?//stop
	softPwmWrite（60）;?
??
}

void?left（）?????????//左轉(zhuǎn)（）
{
????softPwmWrite（4250）;?//左輪
	softPwmWrite（10）;?
	softPwmWrite（60）;?//右輪前進
	softPwmWrite（5250）;?

}



void?right（）????????//右轉(zhuǎn)（）
{
????softPwmWrite（40）;?//左輪前進
	softPwmWrite（1250）;?
	softPwmWrite（6250）;?//右輪
	softPwmWrite（50）;?

}



void?back（）??????????//后退
{
????softPwmWrite（1250）;?//左輪back
	softPwmWrite（40）;?
	softPwmWrite（5250）;?//右輪back
??	softPwmWrite（60）;?
?
}
int?main（int?argc?char?*argv[]）
{

????float?dis;

???//?char?buf[BUFSIZE]={0xff0x000x000x000xff};

	int?SR;
	int?SL;
????/*RPI*/
????wiringPiSetup（）;
????/*WiringPi?GPIO*/
????pinMode?（1?OUTPUT）;	//IN1
????pinMode?（4?OUTPUT）;	//IN2
????pinMode?（5?OUTPUT）;	//IN3
????pinMode?（6?OUTPUT）;	//IN4
????//?pinMode?（27?OUTPUT）;	//舵機信號輸出
????softPwmCreate（11500）;???
????softPwmCreate（41500）;
????softPwmCreate（51500）;
????softPwmCreate（61500）;
????//?softPwmCreate（27150）;	
	//softPwmWrite（271）;

?while（1）
??{
??//有信號為LOW??沒有信號為HIGH
??SR?=?digitalRead（RIGHT）;//有信號表明在白色區(qū)域，車子底板上L亮；沒信號表明壓在黑線上，車子底板上L滅
??SL?=?digitalRead（LEFT）;//有信號表明在白色區(qū)域，車子底板上L亮；沒信號表明壓在黑線上，車子底板上L滅
??if?（SL?==?LOW&&SR==LOW）{
???printf（“GO“）;
???run（）;
???
??}
??else?if?（SL?==?HIGH&&SR?==?LOW）{
	??printf（“RIGHT“）;

	?left（）;
	??
??}
??else?if?（SR?==?HIGH&&SL?==?LOW）?{//?右循跡紅外傳感器檢測到信號，車子向左偏離軌道，向右轉(zhuǎn)??
??printf（“LEFT“）;
??
??right?（）;
??}
??else?{//?都是白色?停止
?printf（“STOP“）;
?brake（）;
?}
??}

?
??return?0;

}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????2812??2018-01-19?18:17??小車C語言代碼\紅外物體追蹤\zhz.c

?????文件???????3157??2018-01-19?18:17??小車C語言代碼\紅外避障\hwbz.c

?????文件???????2257??2018-01-19?18:17??小車C語言代碼\超聲避障pwm\csb.c

?????文件???????5706??2018-01-19?18:17??小車C語言代碼\遠程遙控\car_server.c

?????文件???????2814??2018-01-19?18:17??小車C語言代碼\黑線循跡\xunji.c

?????目錄??????????0??2018-01-22?11:01??小車C語言代碼\紅外物體追蹤

?????目錄??????????0??2018-01-22?11:01??小車C語言代碼\紅外避障

?????目錄??????????0??2018-01-22?11:01??小車C語言代碼\超聲避障pwm

?????目錄??????????0??2018-01-22?11:01??小車C語言代碼\遠程遙控

?????目錄??????????0??2018-01-22?11:01??小車C語言代碼\黑線循跡

?????目錄??????????0??2018-01-22?11:01??小車C語言代碼

-----------?---------??----------?-----??----

????????????????16746????????????????????11