/**********************ZYWIFI0939C-WIFI機器人實驗板例程************************
*??平臺：ZYWIFI0939C-WIFI機器人?+?Keil?U4?+?STC89C52
*??名稱：ZY-1智能小車參考程序
*??公司：湖南智宇科教設備有限公司
*??淘寶：https://hnzyrobot1688.taobao.com/?????
*??網站：www.hnzhiyu.cn	
*??編寫：智宇公司研發一部
*??日期：2015-1-15
*??交流:智能車QQ:261339276
*??晶振:11.0592MHZ
*??說明：免費開源，不提供源代碼分析
*??硬件設置：要有自己動手能力，才能完成實驗
*??使用說明：根據下面IO口自己用杜邦線連接各種模塊，可以自己修改各種模塊IO口
*??視頻教程：本小車配套學習C語言詳細視頻教程，資料統一網盤下載
???重點提示：本程序只做參考，不提供技術支持，請自己研究吸收。
******************************************************************/
	//關閉電源可以停止小車	
	//注意程序只做參考之用，要達到最理想的效果，還需要同學們細心調試。	
	#include		??????//包含51單片機頭文件，內部有各種寄存器定義
	#include		??//包含HL-1藍牙智能小車驅動IO口定義等函數
???bit??flag_REC=0;
???	bit??flag????=0;??
???	unsigned?char??i=0;
	unsigned?char??dat=0;
????unsigned?char??buff[5]=0;?//接收緩沖字節?
//主函數
	void?main（void）
{	

	//unsigned?char?i;
???//?P1=0X00;?//關電車電機	
//本實驗學習的按鍵啟動知識	
/*	
B:		for（i=0;i<50;i++）?//判斷K4是否按下
		{
		???delay（1）;	//1ms內判斷50次，如果其中有一次被判斷到K0沒按下，便重新檢測
		???if（P3_2!=0）//當S1按下時，啟動小車前進
		???goto?B;?//跳轉到標號B，重新檢測??
		}?
?*/???????//本實驗學習的知識蜂鳴器，注意要在ZY-4WD頭文件里定義IO口
	?????BUZZ=0;	//50次檢測K0確認是按下之后，蜂鳴器發出“滴”聲響，然后啟動小車。
	?????delay（50）;
	?????BUZZ=1;//響50ms后關閉蜂鳴器

			TMOD=0x21;??
		????TH1=0xFd;??		???//11.0592M晶振，9600波特率
		????TL1=0xFd;
		????SCON=0x50;??
		????PCON=0x00;?
		????TR1=1;
			ES=1;???
????????	TH0=?0XFc;		??//1ms定時
?????????	TL0=?0X18;
???????????	TR0=?1;
????????	ET0=?1;
	????????EA?=?1;		?????//開總中斷
	while（1）	//無限循環
	{?
	?


			?//有信號為0??沒有信號為1

			??switch（buff[0]）
			??{
			??	case	1:		?run（）;delay（100）;break;	?//調用前進函數
				case	2:	??leftrun（）;?delay（100）;break;	//調用小車左轉函數?
				case	3:	??rightrun（）;delay（100）;break;		//調用電機右轉函數?
				case	4:	???backrun（）;delay（100）;break;	//	//后退050毫秒									
			
			??}
//??????????????if（Left_1_led==1&&Right_1_led==1）
//
//			??run（）;	?//調用前進函數
//
//			??else
//			?{			??
//				??????if（Left_1_led==1&&Right_1_led==0）	????//右邊檢測到紅外信號
//			?	?{
//				?	???leftrun（）;	??//調用小車左轉函數
//					???delay（40）;
//
//			?????}
//			???
//				?	??if（Right_1_led==1&&Left_1_led==0）		//左邊檢測到紅外信號
//				??{	??
//				??????
//					?
//					???rightrun（）;	?//調用小車右轉函數
//					??delay（40）;
//
//				??}
//				??				if（Right_1_led==0&&Left_1_led==0）		//兩邊傳感器同時檢測到紅外
//				??{	??
//				????backrun（）;		//調用電機后退函數
//					delay（40）;		//后退050毫秒
//					rightrun（）;		//調用電機右轉函數
//					delay（90）;
//				??}
//			}	?
	?}
}
void?sint（）?interrupt?4	??//中斷接收3個字節
{?
?
????if（RI）	?????????????????//是否接收中斷
????{
???????RI=0;
???????dat=SBUF;
	???buff[i]=dat;
???????flag=1;?			
??????if（flag==1）
?????{

			
?????//?i++;
??????buff[i]=dat;
?????//?if（i>=0）
??????//{i=0;flag=0;flag_REC=1?;}??//?停止接收
			flag=0;flag_REC=1?;
			
?????}
		

		?
	?}
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
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?????文件????????7754??2020-11-15?21:48??紅外避障單獨程序-PWM調速\main.LST
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