/**********************ZYWIFI0939C-WIFI機器人實驗板例程************************
*??平臺：ZYWIFI0939C-WIFI機器人?+?Keil?U4?+?STC89C52
*??名稱：ZY-1智能小車參考程序
*??公司：湖南智宇科教設備有限公司
*??淘寶：https://hnzyrobot1688.taobao.com/?????
*??網站：www.hnzhiyu.cn	
*??編寫：智宇公司研發一部
*??日期：2015-1-15
*??交流:智能車QQ:261339276
*??晶振:11.0592MHZ
*??說明：免費開源，不提供源代碼分析
*??硬件設置：要有自己動手能力，才能完成實驗
*??使用說明：根據下面IO口自己用杜邦線連接各種模塊，可以自己修改各種模塊IO口
*??視頻教程：本小車配套學習C語言詳細視頻教程，資料統一網盤下載
???重點提示：本程序只做參考，不提供技術支持，請自己研究吸收。
******************************************************************/
#include?	
#include?

#define??TX??P2_1
#define??RX??P2_0

#define?Forward_L_DATA??180//當前進不能走直線的時候，請調節這兩個參數，理想的時候是100100，最大256，最小0。0的時候最慢，256的時候最快
#define?Forward_R_DATA??180	//例如小車前進的時候有點向左拐，說明右邊馬達轉速過快，那可以取一個值大一點，另外一個值小一點，例如?200??190
????????????????????????????//直流電機因為制造上的誤差，同一個脈寬下也不一定速度一致的，需要自己手動調節


/*****按照原圖接線定義******/
sbit?L293D_IN1=P1^2;?
sbit?L293D_IN2=P1^3;
sbit?L293D_IN3=P1^4;
sbit?L293D_IN4=P1^5;
sbit?L293D_EN1=P1^6;
sbit?L293D_EN2=P1^7;

sbit?BUZZ=P2^3;


void?Delay400Ms（void）;//延時400毫秒函數


unsigned?char?disbuff[4]={0000};//用于分別存放距離的值0.1mm、mm、cm和m的值

void?Count（void）;//距離計算函數
			??
unsigned?int??time=0;//用于存放定時器時間值
unsigned?long?S=0;//用于存放距離的值
bit??flag?=0;?//量程溢出標志位
bit??turn_right_flag;


//**********************************************************?
//函數名稱:Delay1ms（unsigned?int?i）?
//函數功能:延時i*1ms的子程序（對應于22.1184Mhz晶振）???
//形式參數:unsigned?int?i?
//行參說明:無?
//返回參數:無?
//使用說明:i為要延時的時間長度，單位是MS，最大可以延時65536?ms?
//**********************************************************?
void?Delay1ms（unsigned?int?i）?
{?
unsigned?char?jk;?
do{?
??j?=?10;?
??do{?
???k?=?50;?
???do{?
????_nop_（）;?
???}while（--k）;?????
??}while（--j）;?
}while（--i）;?

}?
//**********************************************************?
//函數名稱:Delay10us（unsigned?char?i）?
//函數功能:延時i*10us的子程序（對應于22.1184Mhz晶振）???
//形式參數:無?
//行參說明:無?
//返回參數:無?
//使用說明:i為要延時的時間長度，單位是US，最大可以延時250?ms?
//**********************************************************?
void?Delay10us（unsigned?char?i）?
{?
???unsigned?char?j;?
do{?
??j?=?10;?
??do{?
???_nop_（）;?
???}while（--j）;?
}while（--i）;?
}??

//=========================================================================================================================
void?Forward（）//	???前進
{

	?L293D_IN1=1;?
	?L293D_IN2=0;
	?L293D_IN3=1;
	?L293D_IN4=0;
//?????PWM_Set（255-Speed_Right255-Speed_Left）;
}
void??backrun（）//	???后退
{

	?L293D_IN1=0;?
	?L293D_IN2=1;
	?L293D_IN3=0;
	?L293D_IN4=1;
//?????PWM_Set（255-Speed_Right255-Speed_Left）;
}
void?Stop（void）	//剎車
{

?????L293D_IN1=0;?
	?L293D_IN2=0;
	?L293D_IN3=0;
	?L293D_IN4=0;
//	?PWM_Set（00）;
}
void?Turn_Retreat（）	?//左
{
????L293D_IN1=0;?
	L293D_IN2=0;
	L293D_IN3=0;
	L293D_IN4=1;
//	PWM_Set（255-Speed_Right255-Speed_Left）;
}

void?Turn_left（）	?//右
{
????L293D_IN1=1;?
	L293D_IN2=0;
	L293D_IN3=0;
	L293D_IN4=0;
//	PWM_Set（255-Speed_Right255-Speed_Left）;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件??????50348??2002-03-28?16:21??C51FPS.LIB

-----------?---------??----------?-----??----

????????????????50348????????????????????1