#include?“stdafx.h“
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using?namespace?std::chrono_literals;

pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr?simpleVis（pcl::PointCloud::ConstPtr?cloud）
{
	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr?viewer（new?pcl::visualization::PCLVisualizer（“3D?Viewer“））;
	viewer->setBackgroundColor（0?0?0）;
	viewer->addPointCloud（cloud?“sample?cloud“）;
	viewer->setPointCloudRenderingProperties（pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE?3?“sample?cloud“）;
	viewer->initCameraParameters（）;
	return?（viewer）;
}


int?estimateBorders（pcl::PointCloud::Ptr?&cloud?float?re?float?reforn）
{

	pcl::PointCloud::Ptr?final（new?pcl::PointCloud）;
	pcl::PointCloud?boundaries;?//保存邊界估計結果

	pcl::BoundaryEstimation?boundEst;?//定義一個進行邊界特征估計的對象
	pcl::NormalEstimation?normEst;?//定義一個法線估計的對象
	pcl::PointCloud::Ptr?normals（new?pcl::PointCloud）;?//保存法線估計的結果

	pcl::PointCloud::Ptr?cloud_boundary（new?pcl::PointCloud）;
	normEst.setInputCloud（pcl::PointCloud::Ptr（cloud））;

	normEst.setRadiusSearch（reforn）;?//設置法線估計的半徑

	normEst.compute（*normals）;?//將法線估計結果保存至normals

							???//輸出法線的個數

std:cout?<
	std::cerr?<size（）?<
	boundEst.setInputCloud（cloud）;?//設置輸入的點云

	boundEst.setInputNormals（normals）;?//設置邊界估計的法線，因為邊界估計依賴于法線

	boundEst.setRadiusSearch（re）;?//設置邊界估計所需要的半徑

	boundEst.setAngleThreshold（M_PI?/?2）;?//邊界估計時的角度閾值

	boundEst.setSearchMethod（pcl::search::KdTree::Ptr（new?pcl::search::KdTree））;?//設置搜索方式KdTree

	boundEst.compute（boundaries）;?//將邊界估計結果保存在boundaries

								??//輸出邊界點的個數

	std::cerr?<
	//存儲估計為邊界的點云數據，將邊界結果保存為pcl::PointXYZ類型

	for?（int?i?=?0;?i?points.size（）;?i++）?
	{

		if?（boundaries[i].boundary_point?>?0）

		{

			cloud_boundary->push_back（cloud->points[i]）;

		}

	}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
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?????文件????????5918??2020-09-13?22:51??15-2-BJTQ\PCLDebug.props
?????文件????????5532??2020-09-13?22:51??15-2-BJTQ\PCLRelease.props
?????文件????????1303??2020-09-13?22:51??15-2-BJTQ\PCLtest.sln
?????文件??????????33??2020-09-13?22:51??15-2-BJTQ\Readme.txt
?????目錄???????????0??2020-09-13?22:51??15-2-BJTQ\.vs\
?????目錄???????????0??2020-09-13?22:51??15-2-BJTQ\.vs\PCLtest\
?????目錄???????????0??2020-09-13?22:51??15-2-BJTQ\.vs\PCLtest\V14\
?????文件???????55808??2020-09-13?22:51??15-2-BJTQ\.vs\PCLtest\V14\.suo
?????目錄???????????0??2020-09-13?22:51??15-2-BJTQ\PCLtest\
?????文件?????5299200??2020-09-13?22:51??15-2-BJTQ\PCLtest\FLANN.DLL
?????文件????????5964??2020-09-13?22:51??15-2-BJTQ\PCLtest\PCLDebug64.props
?????文件????????5992??2020-09-13?22:51??15-2-BJTQ\PCLtest\PCLRelease64.props
?????文件????????6859??2020-09-13?22:51??15-2-BJTQ\PCLtest\PCLtest.cpp
?????文件???????30790??2020-09-13?22:51??15-2-BJTQ\PCLtest\PCLtest.vcxproj
?????文件????????1447??2020-09-13?22:51??15-2-BJTQ\PCLtest\PCLtest.vcxproj.filters
?????文件????????1228??2020-09-13?22:51??15-2-BJTQ\PCLtest\PCLtest.vcxproj.user
?????文件????????1510??2020-09-13?22:51??15-2-BJTQ\PCLtest\ReadMe.txt
?????文件?????????211??2020-09-13?22:51??15-2-BJTQ\PCLtest\STDAFX.CPP
?????文件?????????234??2020-09-13?22:51??15-2-BJTQ\PCLtest\STDAFX.H
?????文件?????????240??2020-09-13?22:51??15-2-BJTQ\PCLtest\targetver.h