#include?
#include?“kinect.h“
#include?
#include???
#include???
#include?
#include?
//#define?GL_DISPLAY
//#define?SAVE_IMG
using?namespace?cv;
using?namespace?std;

//?安全釋放指針
template
inline?void?SafeRelease（Interface?*&?pInterfaceToRelease）
{
	if?（pInterfaceToRelease?!=?NULL）
	{
		pInterfaceToRelease->Release（）;
		pInterfaceToRelease?=?NULL;
	}
}

void
//?像素濾波器
PixelFilter（unsigned?short*?depthArray?unsigned?short*?smoothDepthArray?int?innerBandThreshold?=?3?int?outerBandThreshold?=?7）
{
	//?我們用這兩個值來確定索引在正確的范圍內
	int?widthBound?=?512?-?1;
	int?heightBound?=?424?-?1;

	//?處理每行像素
	for?（int?depthArrayRowIndex?=?0;?depthArrayRowIndex<424;?depthArrayRowIndex++）
	{
		//?處理一行像素中的每個像素
		for?（int?depthArrayColumnIndex?=?0;?depthArrayColumnIndex?		{
			int?depthIndex?=?depthArrayColumnIndex?+?（depthArrayRowIndex?*?512）;

			//?我們認為深度值為0的像素即為候選像素
			if?（depthArray[depthIndex]?==?0）
			{
				//?通過像素索引，我們可以計算得到像素的橫縱坐標
				int?x?=?depthIndex?%?512;
				int?y?=?（depthIndex?-?x）?/?512;

				//?filter?collection?用來計算濾波器內每個深度值對應的頻度，在后面
				//?我們將通過這個數值來確定給候選像素一個什么深度值。
				unsigned?short?filterCollection[24][2]?=?{?0?};

				//?內外層框內非零像素數量計數器，在后面用來確定候選像素是否濾波
				int?innerBandCount?=?0;
				int?outerBandCount?=?0;

				//?下面的循環將會對以候選像素為中心的5?X?5的像素陣列進行遍歷。這里定義了兩個邊界。如果在
				//?這個陣列內的像素為非零，那么我們將記錄這個深度值，并將其所在邊界的計數器加一，如果計數器
				//?高過設定的閾值，那么我們將取濾波器內統計的深度值的眾數（頻度最高的那個深度值）應用于候選
				//?像素上
				for?（int?yi?=?-2;?yi?				{
					for?（int?xi?=?-2;?xi?					{
						//?yi和xi為操作像素相對于候選像素的平移量

						//?我們不要xi?=?0&&yi?=?0的情況，因為此時操作的就是候選像素
						if?（xi?!=?0?||?yi?!=?0）
						{
							//?確定操作像素在深度圖中的位置
							int?xSearch?=?x?+?xi;
							int?ySearch?=?y?+?yi;

							//?檢查操作像素的位置是否超過了圖像的邊界（候選像素在圖像的邊緣）
							if?（xSearch?>=?0?&&?xSearch?<=?widthBound?&&
								ySearch?>=?0?&&?ySearch?<=?heightBound）
							{
								int?index?=?xSearch?+?（ySearch?*?512）;
								//?我們只要非零量
								if?（depthArray[index]?!=?0）
								{
									//?計算每個深度值的頻度
									for?（int?i?=?0;?i?									{
										if?（filterCollection[i][0]?==?depthArray[index]）
										{
											//?如果在?filter?collection中已經記錄過了這個深度
											//?將這個深度對應的頻度加一
											filterCollection[i][1]++;
											break;
										}
										else?if?（filterCollection[i][0]?==?0）
										{
											//?如果filter?collection中沒有記錄這個深度
											//?那么記錄
											filterCollection[i][0]?=?depthArray[index];
											filterCollection[i][1]++;
											break;
										}
									}

									//?確定是內外哪個邊界內的像素不為零，對相應計數器加一
									if?（yi?!=?2?&&?yi?!=?-2?&&?xi?!=?2?&&?xi?!=?-2）
										innerBandCount++;
									else
										outerBandCount++;
								}
							}
						}
					}
				}

				//?判斷計數器是否超過閾值，如果任意層內非零像素的數目超過了閾值，
				//?就要將所有非零像素深度值對應的統計眾數
				if?