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  • 大小: 10KB
    文件類型: .zip
    金幣: 2
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    發(fā)布日期: 2021-06-05
  • 語言: C/C++
  • 標簽: kinect??PCL??點云??

資源簡介

在vs2013平臺下用c++實現(xiàn)的通過Kinect獲取場景點云數(shù)據(jù)并顯示的程序。獲取線程從Kinect中讀取深度數(shù)據(jù)與圖像數(shù)據(jù)，經(jīng)坐標映射與融合后生成目標點云數(shù)據(jù)，通過boost的信號槽機制傳輸?shù)街骶€程中并將其使用PCL提供的visualizer在窗口中加以顯示。編譯運行前需要配置PCL與Kinect2.0SDK兩個外部依賴庫。整體代碼簡單，思路清晰，適合剛?cè)腴T的新手學(xué)習(xí)。

資源截圖

代碼片段和文件信息 

#include?“PointCloudGrabber.h“

#include?
#include?
#include?
#include?
#include?
#include?

#include?

#include?
#include?

PointCloudGrabber::PointCloudGrabber（）
	:?_sensor（nullptr）
	?_mapper（nullptr）
	?_colorSource（nullptr）
	?_colorReader（nullptr）
	?_depthSource（nullptr）
	?_depthReader（nullptr）
	?_result（S_OK）
	?_colorWidth（1920）
	?_colorHeight（1080）
	?_colorBuffer（）
	?_depthWidth（512）
	?_depthHeight（424）
	?_depthPointCount（512?*?424）
	?_depthBuffer（_depthPointCount）
	?_colorSpacePoints（512?*?424）
	?_cameraSpacePoints（512?*?424）
{
}


PointCloudGrabber::~PointCloudGrabber（）
{
}

bool?PointCloudGrabber::OpenDevice（）
{
	//?Create?Sensor?Instance
	_result?=?GetDefaultKinectSensor（&_sensor）;
	if?（FAILED（_result））{
		throw?std::exception（“Exception?:?GetDefaultKinectSensor（）“）;
	}

	//?Open?Sensor
	_result?=?_sensor->Open（）;
	if?（FAILED（_result））{
		throw?std::exception（“Exception?:?IKinectSensor::Open（）“）;
	}

	//?Retrieved?Coordinate?Mapper
	_result?=?_sensor->get_CoordinateMapper（&_mapper）;
	if?（FAILED（_result））{
		throw?std::exception（“Exception?:?IKinectSensor::get_CoordinateMapper（）“）;
	}

	//?Retrieved?Color?frame?Source
	_result?=?_sensor->get_ColorframeSource（&_colorSource）;
	if?（FAILED（_result））{
		throw?std::exception（“Exception?:?IKinectSensor::get_ColorframeSource（）“）;
	}

	//?Retrieved?Depth?frame?Source
	_result?=?_sensor->get_DepthframeSource（&_depthSource）;
	if?（FAILED（_result））{
		throw?std::exception（“Exception?:?IKinectSensor::get_DepthframeSource（）“）;
	}

	//?Retrieved?Color?frame?Size
	iframeDescription*?colorDescription;
	_result?=?_colorSource->get_frameDescription（&colorDescription）;
	if?（FAILED（_result））{
		throw?std::exception（“Exception?:?IColorframeSource::get_frameDescription（）“）;
	}

	_result?=?colorDescription->get_Width（&_colorWidth）;?//?1920
	if?（FAILED（_result））{
		throw?std::exception（“Exception?:?iframeDescription::get_Width（）“）;
	}

	_result?=?colorDescription->get_Height（&_colorHeight）;?//?1080
	if?（FAILED（_result））{
		throw?std::exception（“Exception?:?iframeDescription::get_Height（）“）;
	}

	SafeRelease（colorDescription）;

	//?To?Reserve?Color?frame?Buffer
	_colorBuffer.resize（_colorWidth?*?_colorHeight）;

	//?Retrieved?Depth?frame?Size
	iframeDescription*?depthDescription;
	_result?=?_depthSource->get_frameDescription（&depthDescription）;
	if?（FAILED（_result））{
		throw?std::exception（“Exception?:?IDepthframeSource::get_frameDescription（）“）;
	}

	_result?=?depthDescription->get_Width（&_depthWidth）;?//?512
	if?（FAILED（_result））{
		throw?std::exception（“Exception?:?iframeDescription::get_Width（）“）;
	}

	_result?=?depthDescription->get_Height（&_depthHeight）;?//?424
	if?（FAILED（_res

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2017-09-10?09:14??PointCloudScanner\
?????目錄???????????0??2017-09-10?09:14??PointCloudScanner\PointCloudScanner\
?????文件?????????997??2017-09-10?09:13??PointCloudScanner\PointCloudScanner.sln
?????文件???????27136??2017-09-10?09:14??PointCloudScanner\PointCloudScanner.v12.suo
?????文件????????7499??2017-09-09?21:51??PointCloudScanner\PointCloudScanner\PointCloudGrabber.cpp
?????文件????????1533??2017-09-09?21:47??PointCloudScanner\PointCloudScanner\PointCloudGrabber.h
?????文件????????1821??2017-09-10?09:06??PointCloudScanner\PointCloudScanner\PointCloudScanner.cpp
?????文件????????3532??2017-09-10?09:14??PointCloudScanner\PointCloudScanner\PointCloudScanner.vcxproj
?????文件????????1189??2017-09-10?09:14??PointCloudScanner\PointCloudScanner\PointCloudScanner.vcxproj.filters

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