t=0:0.0001:0.5;
n=length（t）;
theta（1）=2*pi/3;
kx=1.5;ky=120;k_theta=5;
x（1）=1.3;y（1）=-0.5;
w（1）=0.3;v（1）=0.4;wc=0.2;
xd（1）=1;yd（1）=0;
for?i=1:n
????XV=ScopeData24（i+2000）;
????seo（i）=0.1*i*wc;
????theta_d（i）=pi/2+seo（i）;
????xd（i+1）=cos（seo（i））;
????yd（i+1）=sin（seo（i））;
????theta（i+1）=theta（i）+0.1*w（i）;
????x（i+1）=x（i）+0.1*v（i）*cos（theta（i））;
????y（i+1）=y（i）+0.1*v（i）*sin（theta（i））;
????%誤差
????ex（i）=cos（theta（i））*（cos（seo（i））-x（i））+sin（theta（i））*（sin（seo（i））-y（i））;
????ey（i）=-sin（theta（i））*（cos（seo（i））-x（i））+cos（theta（i））*（sin（seo（i））-y（i））;
????e_theta（i）=theta_d（i）-theta（i）;
???%控制器
????jiaosd=XV*ky*ey（i）*sin（e_theta（i））/e_theta（i）+k_theta*e_theta（i）;
????xiansd=XV*cos（e_theta（i））+kx*ex（i）?;
????w（i+1）=jiaosd;v（i+1）=xiansd;
end
figure;
plot（x（1:300）y（1:300）‘:k‘）;
hold?on;
plot（xd（1:300）yd（1:300）‘r‘）;axis?equal;
h_xlabel=xlabel（‘x/m‘）;h_ylabel=ylabel（‘y/m‘）;h_legend=legend（‘實際軌跡‘‘期望軌跡‘1）;legend?boxoff;

figure;
plot（xd（1:300）-x（1:300）‘r‘）;h_xlabel=xlabel（‘t/s‘）;h_ylabel=ylabel（‘x_e/m?y_e/m?\theta_e/rad‘）;hold?on;
plot（yd（1:300）-y（1:300）‘:k‘）;
plot（e_theta（1:300）‘--b‘）;h_legend=legend（‘x_e‘‘y_e‘‘\theta_e‘1）;legend?boxoff;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

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?????文件???????1292??2018-03-30?21:34??無刷直流電機MATLAB模型\控制代碼\zhe_xian.m

?????文件???????1278??2018-05-29?19:05??無刷直流電機MATLAB模型\控制代碼\zhixian.m

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?????文件?????145986??2018-03-20?23:48??無刷直流電機MATLAB模型\電機模型\slprj\accel\two\sfun.map

............此處省略40個文件信息