?clc
????clear
%xyz?=?zeros（21）;??
%?設定基站的值，四個固定節點
A=[000];
B=[010000];
C=[100000];
D=[001000];
data=rand（10003）*10;???????????????%產生一個1000行3列的（0-1）之間的數，再乘以10（1-10）之間的數??
data（:1）?=?rand（10001）*1000;??????%第一列隨機產生1000個數乘以1000，就是0-1000之間的數?帶上一位小數
data（:2）?=?rand（10001）*1000;
data（:3）?=?rand（10001）*1000;
length（data）;???????????????????????%返回1000
rtlength?=zeros（length（data）4）;????%rtlength為1000行4列的0矩陣
for?t=1:length（data）????????????????%循環1000次
????rtlength（t1）?=sqrt（（data（t1）-A（1））^2+（data（t2）-A（2））^2+（data（t3）-A（3））^2）+（rand（1）-0.5）*1;??????%第i個點與A的距離
????rtlength（t2）?=sqrt（（data（t1）-B（1））^2+（data（t2）-B（2））^2+（data（t3）-B（3））^2）+（rand（1）-0.5）*1;??????%第i個點與B的距離
????rtlength（t3）?=sqrt（（data（t1）-C（1））^2+（data（t2）-C（2））^2+（data（t3）-C（3））^2）+（rand（1）-0.5）*1;??????%第i個點與C的距離
????rtlength（t4）?=sqrt（（data（t1）-D（1））^2+（data（t2）-D（2））^2+（data（t3）-D（3））^2）+（rand（1）-0.5）*1;??????%第i個點與D的距離
end
%?rtlength?每一行為隨機點到4個基站的距離

%plot3（data（:1）data（:2）data（:3）‘.‘）;
plot3（data（21）data（22）data（23）‘.‘）;
hold?on?
plot3（data（31）data（32）data（33）‘.‘）;

hold?on?
plot3（A（1）A（2）A（3）‘*r‘）;
plot3（B（1）B（2）B（3）‘*r‘）;
plot3（C（1）C（2）C（3）‘*r‘）;
plot3（D（1）D（2）D（3）‘*r‘）;

%axis?（[0?6?0?8?0?3]）
axis?（[0?1000?0?1000?0?1000]）
grid?on;

xyz=zeros（3length（rtlength））;??????%xyz為3行1000列的矩陣


for?h=1:length（rtlength）
??????????????AP?=[000
??????????????????010000
??????????????????100000
??????????????????001000]?;
??????????????
??????????????num_ap?=?length（AP）;??%length（AP）為4
??????????????
??????????????if?num_ap>=4
??????????????Q?=zeros（1num_ap）;
??????????????for?j=1:num_ap
?????????????????Q（1j）?=0.5;
??????????????end
???????????????Q?=?diag（Q）;????????%Q為1行4列的向量，從賦值到左邊Q為4行4列的矩陣，對角線元素為Q
??????????????for?i=1:num_ap?????
??????????????????Node（i）=AP（i1）^2+AP（i2）^2+AP（i3）^2;????%固定參數便于位置估計??為1行四列的數
??????????????end
??????????????A=[];b=[];????????????????%空矩陣A，b
??????????????L?=rtlength（h:）;??????????%TOA測距，將每一列分別提取出來給L從1到1000
??????????????for?i=1:num_ap?????????????%三邊定位公式逐一作差化成矩陣：A*x=b
?????????????????%?A=[A;2*（AP（i1）-AP（11））2*（AP（i2）-AP（12））2*（AP（i3）-AP（13））];??
?????????????????A=[A;2*AP（i1）2*AP（i2）2*AP（i3）];?????????????????????????????????%系數矩陣A
??????????????????b=[b;L（1）^2-L（i）^2+Node（i）-Node（1）];????????????????????????????????%增廣矩陣b
??????????????end
???????????????x=inv（A‘*inv（Q）*A）*（A‘*inv（Q）*b）??????%利用最小二乘法求解目的點坐標位置
%????????????????x=inv（A‘*A）*（A‘*b）??????%利用最小二乘法求解目的點坐標位置
???????????????xyz（:h）=x;???%將x求解所得每列的數，存放到1-1000行中
%????????????????sprintf（‘%2.2f%%‘?（line/bg）*100）????%%2.2f是保留2位小數了，也可以直接寫%f
??????????????end
end


xyzzz?=?zeros（length（data）3）;
xyzzz?=?xyz‘;???????????????%將3行1000列的數，轉化為1000行3列的矩陣

plot3（xyzzz（21）xyzzz（22）xyzzz（23）‘go‘）;
plot3（xyzzz（31）xyzzz（32）xyzzz（33）‘go‘）;

answerx?=?0;
answery?=?0;

for?i=1:length（xyzzz）???????????%1-1000循環
????answerx?=?answerx+

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????3475??2019-01-29?21:23??LMS.m