%------------------------------程序說明------------------------------------%
%?Authr：Xiaoyun?Mu
%?Date:2019.4.18
%?Reference：https://blog.csdn.net/sinat_16910875/article/details/85311819
%--------------------------路徑規劃A*算法主程序-----------------------------%
clear?all
close?all
clc
disp（‘A?Star?Route?Planing?start!!‘）
Network.start=[11];??????????????????????%?設置起始點
Network.goal=[1010];?????????????????????%?設置目標點
Network.Limit=11;?????????????????????????%??網絡最大范圍
Network.nObstacle=60;?????????????????????%??隨機生成障礙點數目
obstacle=GetObstacle（Network）;????????????%??生成所有障礙點
Route=AStar（obstacleNetwork）;????????????%??尋找規劃路徑
%?生成邊界
plot（obstacle（:1）obstacle（:2）‘ro‘‘MarkerFaceColor‘‘g‘‘Markersize‘10）;
hold?on;
%?生成起點
plot（Network.start（1）Network.start（2）‘rs‘‘linewidth‘5）;
hold?on;
%?生成起點
plot（Network.goal（1）Network.goal（2）‘*b‘‘linewidth‘10）;
hold?on;
%?繪制路徑
plot（Route（:1）Route（:2）‘m-‘‘linewidth‘3）;
set（gca‘xtick‘0:1:（Network.Limit+1））;
set（gca‘ytick‘0:1:（Network.Limit+1））;
grid?on;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????1120??2019-04-23?16:48??路徑規劃A算法\Aplanning.m

?????文件????????484??2019-04-23?16:50??路徑規劃A算法\AStar.p

?????文件????????464??2019-04-18?21:19??路徑規劃A算法\FindList.m

?????文件???????1133??2019-04-18?22:03??路徑規劃A算法\GetObstacle.m

?????文件????????383??2019-04-18?22:14??路徑規劃A算法\GetPath.m

?????文件????????172??2019-04-18?20:59??路徑規劃A算法\isObstacle.m

?????文件????????122??2019-04-18?20:49??路徑規劃A算法\isSamePosi.m

?????文件??????52932??2019-04-23?16:51??路徑規劃A算法\示例.jpg

?????目錄??????????0??2019-04-23?16:51??路徑規劃A算法

-----------?---------??----------?-----??----

????????????????56810????????????????????9