%?Kalman濾波用在一維溫度數據測量系統中
function?main
N=120;%采樣點的個數，時間單位是分鐘，可理解為實驗進行了60分鐘的測量
CON=25;%室內溫度的理論值，在這個理論值的基礎上受過程噪聲會有波動
%對狀態和測量的初始化
Xexpect=CON*ones（1N）;%期望的溫度是恒定的25度，但正是溫度不可能這樣
X=zeros（1N）;%房間各時刻真是溫度值
Xkf=zeros（1N）;%卡爾曼濾波處理的狀態，也叫估計值
Z=zeros（1N）;%溫度計測量值
P=zeros（1N）;
%賦初值
X（1）=25.1;%假如初始房間溫度為25.1度
P（1）=0.01;%初始值的協方差
Z（1）=24.9;
Xkf（1）=Z（1）;%初始測量值為24.9度，可以作為濾波器的初始估計狀態
%噪聲
Q=0.01;
R=0.25;
W=sqrt（Q）*randn（1N）;?%方差決定噪聲的大小
V=sqrt（R）*randn（1N）;?%方差決定噪聲的大小
%系統矩陣
F=1;
G=1;
H=1;
I=eye（1）;%本系統狀態為一維
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%模擬房間溫度和測量過程，并濾波
for?k=2:N
????%第一步：隨時間推移，房間真實溫度波動變化
????%k時刻房間的真實溫度，對于溫度計來說，這個真實值是不知道的
????%但是它的存在又是客觀真實，讀者要深刻領悟這個計算機模擬過程
????X（k）=F*X（k-1）+G*W（k-1）;
????
????%第二步：隨時間推移，獲取實時數據
????%溫度計對k時刻房間溫度的測量，Kalman濾波是站在溫度計角度進行的
????%他不知道此刻真實狀態X（k）只能利用本次測量值Z（k）和上一次估計值Xkf（k）
????%來做處理其目標是最大限速地降低測量噪聲R的影響，盡可能
??