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    文件類型: .c
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    發(fā)布日期: 2021-05-14
  • 語言: Matlab
  • 標簽: 3d??

資源簡介

原創(chuàng)]根據(jù)C.Gosselin的論文編寫的6-SPS并聯(lián)機器人可達工作空間繪制程序，思路、算法與數(shù)據(jù)均來自論文"Determination of the Workspace of 6-DOF Parallel Manipulators"，算法的實現(xiàn)（如圓弧求交離散，可達工作空間邊界判定等）由本人自己編寫，最后繪制的圖形不僅包括z向橫截面的工作空間輪廓圖，還包括過z軸平面與工作空間的交線，以通過線

資源截圖

代碼片段和文件信息 

/*
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//??????tdoa4_mex.c?this?is?the?mex?translation?of?tdoa3.m????
//??????currently?works?good!?yields?the?same?output?“dela“?as?tdoa3.m?7/16/2003
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
*/

#include?
#include?
#include?“mex.h“
#include?“matrix.h“
#include?

/*
?
call:?dela=tdoa3（ffxx（1:fivekfreqmics）-ffxx（1:fivekfreqmics+mlevs）freqbetasz*mlevs）;

????????????function?zz=tdoa3（adfreqbetasz）
???????????????qq=sum（cos（ad*ones（1sz）-freqbeta）1）;
????????????[ii?jj]=max（qq）;
????????????zz=jj-round（（sz-1）/2+1）;?%%%?returns?a?scalar
????????????
????[delax]?=?tdoa4_mex（sz?mlevs?fivekfreq?ad?freqbetax?cos_ref_table?cosbinsize）;
????
????ad?is?“fivekfreq?by?1“
????freqbeta?is?“fivekfreq?by?sz*mlev“
*/

void?mexFunction（int?nlhs?mxArray?*plhs[]?int?nrhs?const?mxArray?*prhs[]）
{
????int?total_sz?nsample?cosbinsize;
????double*?ad;
????double*?freqbeta;
????double*?cos_ref_table;
????double*?qq;
????double?max_qq?total;
????int?count_col?count_row?max_loc=0;
????double*?dela;
????
????total_sz?=?mxGetScalar（prhs[0]）?*?mxGetScalar（prhs[1]）;
????nsample?=?mxGetScalar（prhs[2]）;
????cosbinsize?=?mxGetScalar（prhs[6]）;
????
????ad?=?mxGetPr（pr

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