function?[sysx0strts]?=?func（txuflag）?
switch?flag
case?0
????[sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
case?1
????sys=mdlDerivatives（txu）;
case?3
????sys=mdlOutputs（txu）;
case?{249}
????sys=[];
otherwise
????error（[‘Unhandled?flag?=?‘num2str（flag）]）;
end
function?[sysx0strts]=mdlInitializeSizes
sizes?=?simsizes;
sizes.NumContStates??=?0;
sizes.NumDiscStates??=?0;
sizes.NumOutputs?????=?3;
sizes.NumInputs??????=?18;
sizes.DirFeedthrough?=?1;
sizes.NumSampleTimes?=?1;
sys?=?simsizes（sizes）;
x0??=?[];
str?=?[];
ts??=?[0?0];
function?sys=mdlOutputs（txu）
chap10_3int;
dphid=0;ddphid=0;
thetad=u（1）;dthetad=u（2）;ddthetad=u（3）;
psid=u（4）;dpsid=u（5）;ddpsid=u（6）;

theta=u（13）;dtheta=u（14）;
psi=u（15）;dpsi=u（16）;
phi=u（17）;dphi=u（18）;

thetae=theta-thetad;dthetae=dtheta-dthetad;
psie=psi-psid;dpsie=dpsi-dpsid;
phie=phi-phid;dphie=dphi-dphid;

kp4=15;kd4=15;
kp5=15;kd5=15;
kp6=135;kd6=35;

u12=-kp4*thetae-kd4*dthetae+ddthetad+l*K4/I1*dthetad;
u13=-kp5*psie-kd5*dpsie+ddpsid+l*K5/I2*dpsid;
u14=-kp6*phie-kd6*dphie+ddphid+l*K6/I3*dphid;

sys（1）=u12;
sys（2）=u13;
sys（3）=u14;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????1137??2016-09-26?12:01??978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\A_ctrl_1.m

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?????文件???????1145??2016-09-26?12:01??978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1Actrl.m

?????文件???????1077??2016-09-26?12:01??978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1Aplant.m

?????文件????????293??2016-09-26?12:01??978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1int.m

?????文件???????1216??2016-09-26?12:01??978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1Pctrl.m

?????文件???????1638??2016-09-26?12:01??978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1plot.m

?????文件???????1136??2016-09-26?12:01??978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1Pplant.m

?????文件??????28624??2016-09-26?12:01??978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1sim.mdl

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?????文件????????935??2016-09-26?12:01??978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1TD2.m

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?????文件???????3496??2016-09-26?12:00??978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3plot.m

?????文件???????1172??2016-09-26?12:00??978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3Pplant1.m

?????文件???????1178??2016-09-26?12:00??978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3Pplant2.m

?????文件???????1172??2016-09-26?12:00??978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3Pplant3.m

?????文件??????56891??2016-09-26?12:00??978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3sim.mdl

?????文件??????49611??2016-09-26?12:00??978-7-302-47008-3仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3sim.mdl.r2011a

............此處省略309個文件信息