function?[sysx0strts]?=?spacemodel（txuflag）
switch?flag
case?0
????[sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
case?3
????sys=mdlOutputs（txu）;
case?{249}
????sys=[];
otherwise
????error（[‘Unhandled?flag?=?‘num2str（flag）]）;
end
function?[sysx0strts]=mdlInitializeSizes
sizes?=?simsizes;
sizes.NumContStates??=?0;
sizes.NumDiscStates??=?0;
sizes.NumOutputs?????=?1;
sizes.NumInputs??????=?4;
sizes.DirFeedthrough?=?1;
sizes.NumSampleTimes?=?1;
sys?=?simsizes（sizes）;
x0??=?[];
str?=?[];
ts??=?[0?0];
function?sys=mdlOutputs（txu）
q1d=u（1）;dq1d=u（2）;

q1=u（3）;dq1=u（4）;

e1=q1d-q1;
de1=dq1d-dq1;

%Kp=200;
Kp=0.5;
Kd=0;

M=2;
if?M==1
????Tol=Kd*de1;???????%D?Type
elseif?M==2
????Tol=Kp*e1+Kd*de1;??%PD?Type
elseif?M==3
????Tol=Kd*exp（0.8*t）*de1;??%Exponential?Gain?D?Type
end
sys=Tol;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件?????????835??2019-11-02?21:22??ILC閉環仿真\ctrl.m
?????文件????????1414??2011-04-16?19:33??ILC閉環仿真\input.m
?????文件?????????716??2019-10-28?17:14??ILC閉環仿真\main.m
?????文件???????21650??2011-04-13?15:58??ILC閉環仿真\simulation.mdl
?????目錄???????????0??2019-11-02?21:25??ILC閉環仿真\