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資源簡介

[原創]根據文獻使用matlab實現了PFH算法，并使用它對bunny數據進行了基于特征匹配和RANSAC的拼接實驗。關鍵點選取和特征匹配部分是直接用的之前文獻復原的內容(資源已發布)，僅用來測試PFH的有效性。由于運行速度過慢，我將代碼分為三塊，依次運行PFH_demo.m（關鍵點提取）、PFH_demo2.m（PFH計算，耗時）、PFH_demo3.m（拼接實驗與結果展示）。代碼中實現的是64維度的描述符，與PCL中的略有不同。關鍵點如果用3D harris效果應該會更好一點。

資源截圖

代碼片段和文件信息 

function?b?=?ascread（filename）??????%read?my?file
format?long;
fi?=?fopen（filename‘r‘）;???????%openfile??‘r‘讀出參數
if?fi???error（sprintf（‘File?%s?not?found‘?filename））
end

templine?=?1;?%
a?=?sscanf（fgetl（fi）?‘%d‘）;%%fgetl從已經打開的文件中讀取一行，并且丟掉末尾的換行符。
templine?=?templine?+1;

if?length（a）==1
????points=a（1）;
end

pointlist?=?zeros（3points）;

for?vnum?=?1?:?points
??coord?=?sscanf（fgetl（fi）?‘%e?%e?%e‘）;
??if?length（coord）?~=?3
????errmsg?=?sprintf（‘Each?vertex?line?must?contain?three?coordinates?（error?on?line?%d）‘?templine）;
????error（errmsg）;
??end
??templine?=?templine?+1;
??pointlist（:vnum）?=?coord;
end
b?=?cell（{points;pointlist}）;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-04-04?13:22??My_PFH\
?????文件?????????704??2015-12-23?13:38??My_PFH\ascread.m
?????文件?????1182978??2010-10-14?20:28??My_PFH\bun000.asc
?????文件?????1161413??2010-10-14?20:28??My_PFH\bun045.asc
?????文件?????????608??2018-04-03?18:47??My_PFH\lsqnormest.m
?????文件????????1719??2018-04-04?13:08??My_PFH\PFH_demo.m
?????文件????????2523??2017-01-12?16:41??My_PFH\PFH_demo2.m
?????文件????????2941??2018-04-03?20:38??My_PFH\PFH_demo3.m
?????文件????????1200??2016-03-09?17:27??My_PFH\Quater_Registration.m

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