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資源簡介

用matlab文件描述了fanuc M10iA12的DH模型。每個關節都有一個單獨的轉換矩陣。

資源截圖

代碼片段和文件信息 

function?RT=DH_Fanuc_M10iA12（Joints）
A1=Joints（1）*pi/180;
A2=Joints（2）*pi/180;
A3=Joints（3）*pi/180;
A3=A3+A2;
A4=Joints（4）*pi/180;
A5=Joints（5）*pi/180;
A6=Joints（6）*pi/180;

T1=[cos（A1）-sin（A1）00;
????sin（A1）cos（A1）00;
????0010;
????0001];
T2=[sin（A2）cos（A2）0150;
????0010;
????cos（A2）-sin（A2）00;
????0001];
T3=[cos（A3）sin（A3）0600;
????-sin（A3）

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