%PID?Controller
clear?all;
close?all;

ts=0.001;%采樣時間=0.001s?
sys=tf（5.235e005[186.351.047e0040]）;????%建立被控對象傳遞函數G（s）=523500/（s^2+86.35*s^2+10470*s+0）
dsys=c2d（systs‘z‘）;???%連續的時間系統轉化為離散的時間系統即離散化.‘ts‘表示雙線性變換法?‘z‘表示帶零階保持器的Z變換法可缺省
[numden]=tfdata（dsys‘v‘）;???%離散化后提取分子、分母?

u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;??%只有U_1是初始狀態值，而U_2是用來傳遞U（k）的，所以U_2是U_1在下一個ts時間內的值?
y_1=0.0;y_2=0.0;y_3=0.0;
x=[000]‘;?????????%PID的3個參數Kp?Ki?Kd組成的數組?
error_1=0;?????????%初始誤差
for?k=1:1:500???%500是仿真時間
time（k）=k*ts;
???
S=3;
if?S==1
????kp=0.50;ki=0.001;kd=0.001;??????????
????rin（k）=1;???????????????????????%Step?Signal，輸入為階躍信號
elseif?S==2
????kp=0.50;ki=0.001;kd=0.001;??????????
????rin（k）=sign（sin（2*2*pi*k*ts））;??%Square?Wave?Signal，輸入為方波信號
elseif?S==3
????kp=1.5;ki=1.0;kd=0.01;??????????%Sine?Signal，輸入為正弦信號
????rin（k）=0.5*sin（2*2*pi*k*ts）;???????????
end

u（k）=kp*x（1）+kd*x（2）+ki*x（3）;???%PID?Controller
%Restricting?the?output?of?controller
if?u（k）>=10???????%輸入輸出的限幅
???u（k）=10;
end
if?u（k）<=-10
???u（k）=-10;
end
%Linear?model
yout（k）=-den（2）*y_1-den（3）*y_2-den（4）*y_3+num（2）*u_1+num（3）*u_2+num（4）*u_3;

error（k）=rin（k）-yout（k）;????????????%相對誤差

%Return?of?parameters
u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u（k）;
y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout（k）;
???
x（1）=error（k）;????????????????%Calculating?P
x（2）=（error（k）-error_1）/ts;???%Calculating?D
x（3）=x（3）+error（k）*ts;????????%Calculating?I

error_1=error（k）;
end
figure（1）;
plot（timerin‘b‘timeyout‘r‘）;
xlabel（‘time（s）‘）ylabel（‘rinyout‘）;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????1663??2017-09-27?14:53??PID控制程序.m

-----------?---------??----------?-----??----

?????????????????1663????????????????????1